新颖有趣非编程寻迹车

　　本小车利用光电传感器对不同颜色物体反射光感应强度不同的原理，在轨迹车前端装有两个光电传感器，根据反射光线的强弱，输出对应信号来控制左右两个马达完成寻迹动作。只要在白色场地上，画一条黑色轨迹（宽度不小于3cm），打开寻迹车开关，它就沿着你画的黑线行走，实现线性跟踪。

　　本小车使用了四路与非门芯片SN74HCOON芯片，来完成路径的识别。该芯片是CMOS器件，工作电压2.0～6.0V，可以满足小车3V供电的要求。

　　小车的驱动电路，主要分为电源电路、光电传感器检测电路、路径判别电路、电机驱动电路和指示灯电路。下面主要介绍一下光电传感器检测电路和路径判别电路，如下图所示。

　　为了更方便的讲解这个电路，我们给电路图中的节点信号起几个名字：SD：光敏三极管PHTR1集电极C输出给与非门4、5的信号；RD：光敏三极管PHTR2集电极C输出给与非门1、2的信号；Q:与非门11脚输出的信号；Q：与非门8脚输出的信号。

　　1．光电传感器检测电路
　　
　　光电传感器检测电路由一个发光二极管和一个光敏三极管组成，如下图所示。光敏三极管的特性是，如果基极B没有接收到光线，三极管的C和E之间就截止，那么SD、RD信号就为1；如果基极B接收到光线，三极管的C和E之间就导通，那么SD、RD信号为0。所以光敏三极管在这里就起到了一个光控开关的作用。

　　发光二极管发出的光线通过地面的反射后，送给光敏三极管。我们知道不同颜色的物体对光线的吸收度不同，简单的讲，颜色浅的物体反射光线能力强，颜色深的物体吸收光线能力强，如果反射物体是纯白色，我们就认为光线几乎没有损失，全部反射出去；如果反射物体是纯黑色，我们就认为光线被全部吸收，没有反射出来。这样一来，如果地面是白色的，那么光敏三极管就收到发光二极管反射过来的光线后导通，则SD、RD信号就为O；如果地面是黑色的，那么光敏三极管就接收不到发光二极管反射过来的光线，则SD、RD信号就为1。所以非编程寻迹车运动跑道，我们选择是白底黑线，以增强跑道和非跑道的颜色差异。

　　2．路径判别电路
　　
　　路径判别电路，主要功能是，对两路光电传感器送来的信号进行状态判别，从而更好的控制小车沿着黑线行走。

　　从电路图中画框的部分，我们可以知道，这是一个由四个与非门组成的RS基本触发器。SD和RD分别为RS基本触发器的置位端和复位端。那么RS基本触发器输出信号Q和Q的反，则和SD、RD信号有关（具体对应关系，请读者朋友自行查阅RS基本触发器资料）。根据RS基本触发器的特性，我们通过表1来简单介绍一下小车路径的判别原理。

　　这样通过光电传感器的自动修正功能，小车就可以沿着黑线前进了。这里需要特别说明的一点是，和左路电机有关的光电传感器LED2和PHTR1，安装在小车的右边；和右路电机有关的光电传感器LED3和PHTR2，安装在小车的左边。

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