模型车比例转向控制

　　模型车前端安置足够的传感器，应分别对称的布置于中央传感器的两侧，从里到外两传感器之间的距离应按其对应车辆中心的角度逐渐增大。模型车的转向舵机提供有其对应不同转向位置时的可变电阻，将可变电阻接入电路，并将其对应的电压信号通过A/D转换读入到中央控制单元的单片机。如下图所示。

　　在这里以采用7个光电传感器的模型车为例进行说明。
　　
　　从左至右传感器编号分别是al a2 a3a4 a5 a6 a7，转向舵机从转向最右侧到转向最左侧时，不同的合适转角对应的可变电阻值，则相应的输入到单片机的电压范围分别为b 1～b 1’b 2～b 2’b 3～b 3’b 4～b 4’b5～b 5’b 6～b 6’b 7～b 7’（此处设b1到b7依次增加），通过AVR单片机的A口的A/D转换功能，将他们准换成对应的单片机机器语言可识别的电压信号。对于AVR单片机其A/D口为10位，所以其所表示的电压范围为0～1023，用此范围来表示b1～b7’。

　　当传感器al探测到黑道信号时，车辆处于中央车道的右侧，车辆应该向左打舵，而且合适的打舵转角对应的电压范围应该处于b1～b 1’，如果实际检测到电压信号大于bl’，则说明此位置时当前的车轮转角太小，应该给予转向舵机一个信号使其向左转，但是转角应该给予控制，如果过转又会以至于实测电压信号又小于bl，造成来回频繁转动，所以可以利用AVR单片机的计算速度实时控制转角过程。在算法程序中，当舵机左转时，给左转以适当的延时，然后再实时检测当前电压信号值，如果仍未转到bl～b 1’内，继续给予延时，直到车轮转到对应的合适位置，另外转向时应注意对车辆的限速，可通过PWM控制后桥驱动电机。其他传感器的算法程序的原理等同于al，只是要注意延时程序的时间。

　　比例转向模型解决简易算法控制模型中的车头来回摆动问题，对车辆实现了较好的控制，但是预先对车辆要实现实时电阻值以及应当转向角度的测定。

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