给循迹小车安上眼睛

　　怎样给电动小车安上一双眼睛，使它可以按照给定的路线循迹前进呢？我们先看一下小车的结构。小车卸掉外壳，可以看到：在小车的前部是一个转向舵机，由电动机的正反转来控制小车左右转；在小车的后部是主驱动电机，由电动机的正反转来控制小车前进和后退。在小车的中部是电池盒，可以放四节五号电池。正好是+6V，可以给单片机供电。电池盒上面的空挡正好放电路板。在单片机的输出端接上一个电动机驱动电路。单片机输出高电平时电动机动作，低电平时停止。这样就可以了。电动机的驱动电路可以采用桥式电路，这样就可以控制电机正反转。电路图如下图所示。

　　
　　这里要注意两点。一是前轮或后轮的两个输出端不能同时输出高电平，否则电路就会短路。二是单片机在没写入程序之前，所有的输出端口都输出的是高电平。
　　
　　在小车的前面加上一对光电传感器，这样它就有了一双眼睛。利用黑白对光的反射不一样就可以分清道路上的黑与白。再用集成运放组成的比较器，把光电传感器的信号转换为数字信号的高低电平。但是信号怎样送给单片机呢？
　　
　　我们可以接在单片机的12、13脚上，这是单片机的外部中断接口。去掉后退的电动机控制．电路就如下图所示。

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