摘要
为了制造出更加节能高效、调控性能良好的空调、水泵等变频电器，设计者不断的提高电机控制技术。永磁同步电机( permanent magnet synchronous motor, PMSM)具有体积小、效率高、控制精度高、调速范围宽等特点，已成为变频控制领域的主流电机之一。为了实现高性能的转速控制，PMSM 控制系统一般安装有机械式速度/位置传感器。但是机械式速度/位置传感器的使用不仅增加了系统的成本，也使得 PMSM 体积变大。同时，复杂、恶劣的工作环境大大降低了速度/位置传感器的可靠性。因此，为了降低系统成本，提高系统的可靠性等的要求，无速度/位置传感器(一般简称无传感器, sensorless)控制技术成为了当前的技术热点。
基于无传感器技术的永磁同步电机 PMSM 矢量控制调速系统结构简单、易维护、体积小、成本低，能应用于一些特殊场合，因此成为了当前的研究热点之一。无传感器控制的核心是转子位置和转速估计，估计的精度和稳定性决定了系统控制性能的优劣。基于滑模观测器(slide mode OBServer, SMO)的位置估计方法结构简单、易于实现，从而得到了广泛的应用。
1986 年召开的第 25 届决策和控制会议上，麻省理工学院的 J.J.Slotine 教授提出使用SMO 实现非线性估计问题，奠定了滑模观测器应用与转子位置估计的基础。SMO 是利用滑模变结构控制系统对参数扰动鲁棒性强的特点，将状态观测器中的控制回路用滑模变结构代替，从而达到良好的估计效果。滑模变结构是为控制系统预先在状态控制上设计一个特殊的开关面，在系统变量从起始点运动到开关面之前，系统的控制结构维持一种形式;当系统变量达到开关面之后，开始自适应的调整率控制，最终使系统状态沿着开关面一直滑动到平衡点，此时系统的控制结构又维持另一种形式。滑模变结构对参数变化及扰动有良好的鲁棒性，且结构简单、响应速度快，因此在 PMSM 位置估计中得到了广泛的应用。
本文基于滑模观测器在无位置传感器电机控制系统中的应用展开讨论，并给出无传感器系统相应的软硬件实现。
1、节能型循环泵控制器硬件系统
某隔离电源系统完成 DC/DC 的转换，采用全桥拓扑，输出电压为 12V。其中，全桥的原边侧驱动器就采用了UCC27201，共计两颗。
图1-1 节能型循环泵控制器硬件系统
节能型循环泵控制器包括主电路模块、控制电路模块和人机交互模块。
主电路模块包括 EMC 滤波器、整流桥、集成功率器件和驱动的 IPM模块。230Vac 市电经过EMC 滤波器、整流桥整流后变为高压直流电，三相全桥逆变电路将高压直流电逆变为三相交流电实现对电机的控制。
控制电路模块包括微控制器 F28027 的最小控制系统、两路的定子电流检测及调理电路、直流母线电压检测电路、过流保护电路、电源管理模块。
人机交互模块通过 SPI 通信和普通 I/O 口与 MCU 进行通信，可以实时显示电机的转速和电机功率等参数，也可以通过按键设置电机的转速给定值和输出功率的的最大值。
1.1 主控芯片
节能型循环泵控制器控制系统的核心采用 PICcolo F2802x 系列微控制器 F28027 ，其内核为高效 32 位中央处理单元 (CPU) (TMS320C28x)，工作频率高达 60MHz，具有多达 22 个具有输入滤波功能可单独编程的多路复用 GPIO 引脚和三个 32 位 CPU 定时器，片上集成 32K 字节的FLASH，16K 字节的 SRAM，1K 字节的 BOOT ROM和片上代码保护模块，分别用来存储用户编制的程序、数据、并实现系统的不同方式引导。自带增强型的捕获单元(eCAP)、6 路增强型PWM 产生单元(ePWM)，12 位 16 通道的快速 ADC 单元以及其他一些通讯模块如 SCI、SPI等，非常适合于电机控制。
F28027 芯片电路如图 1-2 所示：
图1-2 节能型循环泵控制器控制系统的核心F28027
1.2 定子电流检测及调理电路
定子电流采样电路将运行中的电流信号转化为电压信号，经过加法和放大电路，RC 滤波后送到 F28027 的 A/D 转换通道。电路将峰值-0.6A~+0.6A 的电流信号调理为 0~3.3V 的电压信号，其中 0A 对应 1.65V，-0.6A 对应 0V，+0.6A 对应 3.3V。因为三相定子电流之和为 0，所以只需要测量两相定子电流，另外一相可通过计算得到。定子电流信号的采样由精密电阻来实现。图 1-3 为其中一相的电流采样及调理电路。
图1-3 定子电流检测及调理电路
1.3 直流母线电压检测电路
用电阻分压的方式将输入的高压直流电转为 0~3.3V 的低压信号送至 F28027 的 AD 采样通道，其中输入电压 425Vdc 对应 3.3Vdc。如图 1-4 所示。U11 为钳位二极管，起到保护 MCU 的作用。
1.4 过流保护电路
图1-5 过流保护电路
过流保护电路将三个半桥电路的一端并联一起通过 R51 接地， 通过 R51 将电流信号转为电压信号，经过运放电路放大，RC 电路滤波后送至 F28027 的 AD 转换通道，通过 AD 采样值判断电路是否产生过流。
1.5 IPM 模块
IPM 模块 FSB50450 集成了三相全桥电路和相应驱动电路，直流母线输入电压可高达500V，功率器件连续工作电流最大可达 1.5A，驱动电路的工作电压为 15V，适合小功率的电机驱动。
1.6 电源管理模块
电网交流电经过整流桥整流，电容滤波之后为高压直流电，VIPER12AS 将高压直流电变换为15V 的稳定的直流电，一方面给电源芯片 TPS54231 供电，另一方面供给 IPM模块作为驱动电源。电源芯片 TPS54231 恒压输出 3.3V 电供给 F28027 及外围运放电路。
1.7 人机交互模块
人机控制模块功能包括：
1.通过数码管显示输出功率或电机的转速，两种显示模式可以通过按键操作实现切换。
2.通过按键的操作设定电机转速和输出最大功率值。
F28027 通过 SPI 通讯控制 3 组 LED 灯，为了简化电路，降低成本，节省系统资源，将三组的 LED 并联在一起，由一片 SN74HC595DR 控制。由于所有各组 LED 皆由一个 SN74HC595DR并行输出口控制，因此，在每一瞬间，只能显示一组 LED 的值。为了使每组 LED 显示不同的值，就必须采用动态扫描的方法，即在每一瞬间只显示一组 LED 的值。在此瞬间，SN74HC595DR 并行输出口输出相应字符段选码，而位选则控制 I/O 口在该显示位送入选通电保证该组显示相应的值。如此轮流，使每组 LED 分时显示该组应显示的值。
Choose0、Choose1、Choose2 是分别是三组 LED 的片选信号，由 F28027 的普通 I/O 口控制。每组的 LED 的正极驱动信号由 F28027 的 SPI 模块控制，SPI 通讯电路如图 1-9 所示。
2、永磁同步电机矢量控制系统
