2) PI 控制器的比例增益Ki 主要用于调节系统响应的稳态精度。 Ki太小会降低系统的稳态精度; Ki太大会导致系统的稳态震荡。
3) PI 控制器的限制积分饱和增益Kc 起到降低积分饱和对系统影响的作用。当系统的积分项发生饱和时，继续增加积分项将不会影响输出，此时输出无法起到对系统的调节作用。 Kc用于限制积分饱和现象的发生，使得系统输出从饱和状态脱离出来。
2.3 空间矢量调制(SVM)
电机控制中常用的两电平三相逆变器的拓扑结构如图 2-4 所示。三对开关 Tl
-T2、T3-T4 和 T5-T6 可构成 8 种导通状态，在表 2-1 中分别用序号k = 0，1，2，…，7 来表示。为避免短接，逆变器每条臂上的两个开关不能同时导通，将上边开关导通而下边开关断开的状态定义为 1，否则为0。
表2-1 元件逆变器开关 的8种标通状标
三对开关管对应的 8 种状态所对应的电压矢量如图 2-5 所示。
对于任意电压矢量Us 可由临近的两个电压矢量线性时间组合来合成，图 2-6 所示的是在第一扇区的情况，
作用的时间为
。由矢量合成的平行四边形法则，可得：
由三角形的边角关系可得
从而可以得到：
零电压矢量作用的时间为：
为使电压波形对称，将各电压矢量作用时间一分为二，并使三相桥臂每个开关管各开关一次，得到上桥臂开关信号如图 2-7。则 和 作用的时间为 。同理，可以得到其它扇区相应电压矢量的作用时间和开关信号。
3、基于滑模观测器的无位置传感器 PMSM 控制系统
3.1 电机数学模型
矢量控制方法的实现需要当前转子位置信息，为了准确的施加计算产生的电压矢量，需要当前转子位置完成坐标变换。在没有速度/位置传感器的电机控制系统中，位置信号没有办法直接检测得到，因此需要设计相应的位置和速度估计模块。
PMSM 在αβ 定子静止坐标系的数学方程为：
式中，
为α、β坐标系中α 轴和β 轴电流;
为α、β坐标系中α 轴和β 轴电压;Ls 为相电感;Rs 为相电阻; Ke为反电动势系数;We 为转子电角速度;θ 为转子位置;eα、eβ为α、β坐标系中α 轴和β 轴反电动势。
由式 3-1 可以看出，反电动势的相位中包含有转子位置信息，可以通过对反电动势进行观测，从而估计出转子位置。
3.2 滑模观测器算法分析
滑模观测器即是基于上述αβ 定子静止坐标系的数学方程实现的，整个滑模观测器位置估计方法的框图如图 3-1 下：
由图 3-1 所示，滑模观测器算法的输入量为：
——α 、β 轴电压;
——α 、β 轴电流;
Rs——定子电阻
Ls——相电感
Ts——控制周期
算法输出量为：
——转子位置估计值
——转子转速估计值
滑模观测器的本质是通过结构变换开关，以很高的频率在滑模面上来回切换，是状态点以很小的幅度在相平面上运动，最终运动到稳定点，从而使得估计值逼近真实值。传统的常值切换滑模控制应用于反电动势观测器时，由于开关时间和空间上的滞后，使得滑模观测器呈现固有的抖动现象。因此使用饱和函数代替开关函数作为切换函数，通过选择合理的边界层厚度削弱抖动。
基于饱和函数的离散滑模观测器为：
