3. 2 起升机构
起升机构2 台YZR280S - 8 型45 kW 电动机采用常规转子串电阻调速，能耗制动控制方式。通过联动台主令控制器给PLC 信号，相应切除各级电阻实现电动机调速。抓斗开闭通过联动台脚踏开关控制。PLC 根据程序输出各信号，控制上升或下降速度。力矩限制器设定为100% 额定负载( 或力矩) 时自动报警，110% 额定负载则安全装置起作用，货物只能下降不能上升且旋转变幅机构不能动作。起升机构设有起升( 下降) 减速和终点2 道独立限位。
3. 3 变幅机构
变幅机构1 台YZR225M - 6 型30 kW 电动机采用常规转子串电阻调速。通过联动台主令控制器给PLC 信号来相应切除各级电阻实现电动机调速。变幅机构设有减幅( 增幅) 减速和终点2道独立限位。
3. 4 旋转机构
旋转机构1 台YZR225 - 8 型22 kW 电动机，采用转子回路串电阻调速。旋转机构的静压缸制动器通过脚踏制动联锁开关，保证切断电动机电源，避免电动机在通电情况下抱闸引起过载。通过联动台主令控制器给PLC 信号，相应切除各级电阻实现旋转转速的改变。
3. 5 PLC 控制系统
3. 5. 1 硬件组成和应用软件
整机控制系统采用欧姆龙公司C200H 系列PLC，模块化结构，其中PLC 的CPU 选用CPU42- E 1 个，数字量输入模块IA222 6 个，数字量输出模块OC225 2 个。应用软件由WINOOWs 界面下的CX - P 支持。
3. 5. 2 主要结构功能
1) PLC 输入接口除接受来自主令控制器、按钮旋钮( 吊钩/抓斗转换、强迫增幅、能耗制动等各外部命令) 、起升限位、变幅限位等控制信号外，还接受各断路器( 起升主断路器、旋转主断路器、变幅主断路器等) 、接触器( 上升接触器、下降接触器、起升速度1 接触器、起升速度2 接触器等) 以及超负荷限制器等辅助触点信号，作为故障诊断和联锁用途。
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