1．PDO说明
标准CANopen CIA DSP 402，适合每种应用的1个PDO，容易替代老型号的变频器ATV58，PD01用于命令、命令字、速度给定、力矩给定，PD02用于设置周期交换的数据，PD03用于控制内置PLC卡的一些应用功能。
2。CAN网络结构说明
CANopen主站最多连接127个从站设备。通信速率由网络上的设备总数和距离决定，如果带分支器，分站电缆不得短于0. 3m。CAN通信速率与通信距离的关系见表6-2。CANopen网络结构主要包括以下几个部分：PLC主站、通信卡、9针连接头、CANopen连接电缆、9针连接适配器和终端连接器，如图6-14所示。
表6-2 CAN通信速率与通信距离的关系
通信速率／( kbit/s) 10 20 50 125 250 500 1000
通信距离/m 5000 2500 1000 500 250 100 5
图6-14 CANopen网络结构
1-PLC主站；2-CANopen通信卡；3-9针连接头；4-CANopen连接电缆；5-9针连接适配器；6-终端连接器
ATV71内置RJ45 CANopen端子，如图6-15所示。
图6-15 ATV71内置RJ45 CANopen端子
RJ45 CANopen端子如图6-16所示。
图6-16 RJ45 CANopen端子
3．CANopen通信用的EDS文件（CANopen网络的“身份证”）
按照EDS文件目标位置添加EDS文件，首先需找到EDS文件的目录位置，它在CANopen的目录下，如图6-17所示。
