（3）停止按键判断与处理：按键有效，执行电机停止子程序（主要工作：停止电机驱动器输出，并清零累计控制过程的时间）；
（4）报警判断与处理：帆板转到预置参数时，执行声光报警子程序（主要工作：声光报警，停止累计控制过程的用时）；
（5）设置参数判断与处理：按键有效，执行参数设定子程序（主要工作：实现帆板转动的预置参数设定，并存储保留参数值）。
测试方案与测试结果
1.测试仪器：量角器、刻度尺、示波器、温度计、数字万用表。
2.测试结果分析：经反复测试，要达到分辨力为1°、绝对误差≤3°、调整时间小于3秒、距离d在5cm~18cm 范围可变、旋转角度在0~20°之间变化时，电机供电电压应为9V；当风帆转角在21°~70°之间变化时，电机供电电压应为20V。对应的PWM数据如表1所示。
表1 PWM数据
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