在模型车的前端安置3个光电传感器，分别置于模型车的X轴以及X轴的两侧。为了探测到道路信息，应保证每时刻不多于两个传感器同时探测到中央黑线车道。另外由于漫反射存在灰色，要使传感器能够正确判断到黑色，这里往往采用可调电阻改变输入到LM324参考信号对环境进行校正，如上图所示。AVR单片机采集从LM324输出的电压信号，根据信号通过一些算法来控制H桥电路，以控制模型车的转向，如下图所示。
如图当中央传感器探测到黑线车道时，说明车辆位于正确的位置，应该让车保持这种状态，只对后前电机输出控制信号让其加速直行，而不在给予H桥转向舵机信号；而当左侧传感器探测到信号时，说明模型车位于中央黑线道路的右侧，应给予H桥一信号使车辆向左侧转，同时在转向时应控制驱动电机的转速以降低车辆速度：当右侧传感器探测到信号时，处理原则同上。
本模型实现较为容易，但是即使是在直线车道上容易产生较大的摆头，而且当车速高时容易冲出赛道。
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