我们把小车前后轮的驱动电机都换成步进电机。再在小车的顶部伸出一只手就行了。当然了，机械手还得两个直流电机或者步进电机，为了方便准确我们都用成步进电机。步进电机我们选用20BY20H04，这是它的接线图，从上图中可以看出，电机共有四组线圈，6根引出线。把两根黑线连在一起，接电源。这样只要用开关元件(如三极管)，将A、B、C、D轮流接地，能驱动步进电机运转。因其额定工作电压为45V，额定工作电流130mA，所以用开路输出的达林顿晶体管阵列集成电路(ULN2003)来作为驱动，通过P0口或者P2口来控制各线圈的接通与切断。比如依次将P2.O-P23切换为低电平，即可驱动步进电机运行。 3
这里我们用三块ULN2003做驱动，接在P0口和P2口上，分四组驱动转向轮、主动轮、机械臂、机械爪四个步进电机。RPl、RP2是用两个排电阻做PO、P2口的上拉电阻如中图所示。下图是它的印刷电路图。
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