灭火机器人电路方案

　　此灭火机器人的电路原理图见下图。
　　
　　单片机上除了常规的复位电路和时钟电路之外，还增加了温度传感和模数转换电路、LED数码管显示电路、小电风扇驱动电路以及小车的步进电机驱动电路。
　　
　　用热敏电阻做传感器，和固定电阻R3组成分压电路。然后接到模数转换器．ADCO832的第二脚CHO通道上，最后连到单片机的P1口。这里热敏电阻把温度的变化转化为电阻的变化，再通过分压电路变为电压的变化，通过模数转换就得到二进制数，送给单片机。
　　
　　显示电路就是在PO口外接上拉电阻RPl和两块CD451 1集成块，由CD4511驱动两个数码管做温度显示。

　　可以看得出来，用P1．0外接一个三极管Q1来控制一个小电风扇。还有机器人的运动是在P2口接8路晶体管阵列ULN2803来驱动步进电机，J2是连接电机的接插件。
　　
　　好了，电路简单明了，接下来就应该设计程序了。
　　
　　因为此程序设计的控制功能多了一点。所以写程序前最好画个程序流程图。

　　消防机器人的程序流程图见右图。

　　比赛的规则是：在起跑线的前方依次固定五支蜡烛，成一条直线，间隔距离是50cm，有任意三支是点燃的。
　　
　　要求灭火机器人从起跑线出发。
　　
　　吹灭点燃的三支蜡烛，所用时间最少的获胜。
　　
　　我们来分析一下，五支蜡烛成一条直线，间隔距离是50crn，就是说机器人只需要沿直线前进，不需要拐弯，那么我们让主驱动步进电机带动小车前进50cm就行了。这个程序我们在投篮机器人中已经实现了，我们的机器人先设定运行10000步，测量小车运行了多长距离，然后就可以算出每步的距离或者每厘米的步数。再根据机器人要行走的实际距离计算出实际步数就可以了。我记得当时你的子程序是驱动小车前进5cm，现在把这个程序调用10次就可以了。
　　
　　另外，五支蜡烛有任意三支是点燃的，说明机器人每到一个目标地点先要进行监测，当温度　　高于70℃进行灭火，当温度低于70℃就去下一目标地点。而且灭火的动作只需要进行3次。
　　
　　这样机器人的工作过程为：先调用前进5cm的子程序十次，这样就到达了第一个目标地点。然后启动A／D转换器，对蜡烛的温度进行检测和显示，并判断蜡烛是否点燃。如果点燃，把P1.0口置高电平，打开电风扇进行灭火；如果没有点燃，则继续调用前进子程序，寻找下一个目标。

　　灭火机器人程序

　　在这个程序中，步进电机的驱动程序我们在以前的投篮机器人中已经介绍过，这里就不讲了。小电风扇的驱动也很简单，至于显示子程序，由于我们在硬件电路中设计了锁存和译码，所以软件中只需要把模数转换过来的数据，变成相应的温度数值的BCD码，通过PO口直接输出就可以了。现在我们首先要做的是单片机怎样控制A/D转换器。　　
　　
　　当ADC0832未工作时，其CS端应为高电平，此时芯片禁用，CLK和DO/DI的电平可以任意。当要进行A/D转换时，须先将CS使能端置于低电平，并且保持低电平直到转换完全结束。此时芯片开始转换工作，同时由单片机向芯片时钟输入端CLK输入时钟脉冲。
　　
　　当CS变为“0”电平后，在CLK上升沿从DI端输入一个“1”电平的起始位和两个通道选择位：SGL/DIF、ODD/EVEN，此后Dl端与内部控制电路断开，不再起作用。在此期间DO端为高阻状态。
　　
　　通道配置是由开始时DI端在CLK脉冲上升沿输入的SGL/DIF(在前)、ODD/EVEN实现的。SG[．/DIF为“1”时，灭火机器人程序CHO、CHl两个模拟电压输入端配置成单端输入，ODD/EVEN为“0”启动CHO，ODD/EVEN为“1”启动CHl。SGI_/DlF为“0”时，CHO、CHl两个模拟电压输入端配置成差动输入，ODD/EVEN=“O”，CHO为正，CHl为负；ODD,/EVEN=“1”，CHO为负，CH1为正。
　　
　　通道配置完成后，DO端在CLK脉冲上升沿输出一个“O”电平。以后每一个CLK脉冲上升沿输出一位转换结果，先从最高位D7开始，到DO后再从低位到高位重复一遍，共15个CLK脉冲。加上前面4个，启动一次A/D转换需要19个CLK脉冲。
　　
　　A/DC0832的驱动子程序：

　　模数转换后的结果放在A累加器中。
　　
　　模数转换后的二进制数还不是温度值，我们要把它转成温度值。可以用冰水混合物，开水。开水+冰水多种比例定标测出4点显示值：#DataY0，#DataYl 00，#DataY50，#DataY70等。其他可以用线性补插。

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