最简单的运动机器人导航系统是遵循标记在地面上的预定路径。
路径可以是画在坚硬的地板上的一条黑线或是白线，一根藏在地毯底下的电线，一条实际的轨道，或是其他的方法。
这种导航技术已经运用在工厂里。反射带方式之所以受青睐是因为这种轨道不需要破坏地板就能轻而易举地更改路线。
你可以轻易地把一个反射带追踪系统装入你的机器人里。路线跟踪的性能只是机器人的半智能的操作方法，或者说只是比较精密的机器的一部分。例如，你可以用反射带帮助引导机器人回到它的充电站。
对于路线跟踪的机器人，在地面铺上一条白线或反射带，为获得最好效果，地面应是坚硬的，像木头、混凝土、或油毡，而不能是地毯。将一个或多个视觉传感器装进机器人里，这些传感器含有一个红外线发光二极管和一个红外线光电晶体管，接通晶体管，可以看到由带子反射的二极管的光线。显然，地面越黑暗越好，因为这样带子与背景反差大。
对于工作用的机器人，要将二极管和光电晶体三极管装置于一个合适的外壳中。也可以用一对二极管和光电晶体管组合产品。探测仪安装在机器人底部，如下图所示，两个探测仪安装在带子两侧，比反射带宽一点的地方。本书的样机里，使用1/4英寸的自动跟踪带，两个传感器间距为1/2英寸。
下图画出了传感器的基本电路以及二极管和光电晶体管是如何连线的。
电阻R2的值要经过试验，它决定了光电晶体管的灵敏度。下图说明了组成了基本的路线跟踪系统的传感器和比较器电路。谈及这个图是因为这种电路被应用在很多实际系统中。
可以根据上图和下图来设计一个完整的路线追踪系统（参考元件上表和下表），可以只用3个集成电路组件：四比较器集成电路LM339，四异或门集成电路7486，和四与非门集成电路7400。
使用机器人前，遮住光电晶体管使它们无法接受到光。旋转预置电位器的轴，直到继电器闭合，然后再断开。当检验系统时必须测试预置电位器。
路线跟踪机器人的连线图。
7400的输出送给的继电器由于你使用的电动机和继电器开关的速度的影响，会发现当机器人在路线上蹒跚而行时，每次对其错误都会矫枉过正。使用快动作继电器可以降少这一影响。另一种方法是改变两个传感器的间距，通过增大间距，可以减少机器人来来回回的纠正小错误。我还发现通过仔细调节预置电位器可以降低所谓的过冲量。
决不会发现一条铁轨弯道会大于8度。原因是，假如一个弯道设计得过大，火车就会偏离轨道，所有东西都会出轨。在路线追踪系统中也有类似的角度限制。大约不超过10到15度，这取决于机器人的转弯半径，速度也不能太快，否则机器人会跳过路线或离开路线。
实际的转弯半径完全取决于的机器人，如果想让它转弯非常准确，角度小点，就把机器人设计得小点。如果的机器人有大脑，无论是计算机还是微型中央处理器，都可以用它来代替控制电动机的相关继电器。在使用5伏电源时，只要按照前面所说的接口连线，比较器的输出和计算机及微型中央处理器电路是兼容的。两个传感器只需要8位端口中的两位来控制。
本文关键字：机器人 机器人-智能车，电子知识资料 - 机器人-智能车
上一篇：机器人沿墙行进的构思
