为机器人配置一条旋转坐标手臂

　　另一个办法是使用滑动电位器。
　　
　　你可以通过上下移动游标来操控滑动电位器，而不是通过转动轴来控制。当你要测量直线距离时，如链条或皮带的行程（距离）时，滑动电位器是一个理想的装置。上图展示一个安装在操纵肘关节的同步齿型带夹子上的滑动电位器。电位器数值是随所连接的控制电路而改变的，而lOk到100k的电位器对大多数电路是能很好工作的。电位器能测量手臂的相对位置，但是信息是模拟信号，比如电阻和电压值，二者都不能直接被计算机理解。
　　
　　按照下图所示连接好电位器，你获得一个电压输出值，该值在O到正电源电压（通常是5或12伏）之间。游标可以连接在一个模拟一数字转换器(ADC)的输入端，该转换器可将电平值转换成数字信息。
　　
　　现在，在你选择ADC之前，首先应该试用一下。最新的芯片相对比较便宜并且只需极少的外部元件控制。ADC芯片最大优点是大多数带有能连接八组或更多模拟信号的接口。你可以选择把哪一组信号转换成数字信号。那意味着一个两只手臂的机器人系统的所有关节只需使用一个ADC。
　　
　　为使其有效工作，ADC需要与一个微处理器或计算机相连接。你也可以使用你的个人电脑作为控制器。
　　
　　同样需要注意的是一些微控制器中内部集成有ADCo譬如，NetMedia的BasICX-24提供了八个ADC输入端；OOPic微控制器提供了一对ADC输入端。上述二者都不需要在ADC输入端连接任何外部元件。

　　
　　2．轴增量编码器
　　
　　轴增量编码器在“与直流电机协同工作”一节中已介绍过。轴编码器是在其外缘附近有许多小孔或沟槽的圆盘。可将该圆盘连接到电机轴上或肩部或肘部关节轴上。典型的轴编码器由连接有光敏三极管的电路组成（后者有挡板阻隔外界光线）。光敏三极管记录下闪光的开／关数目，然后将此数目转换成移动距离。比如，一个闪光的开／关相当于关节的20的运动。两次闪光相当于40的运动，等等。
　　
　　轴增量编码器的优点是它的输出值始终是数字信号。你可以用一台计算机，甚至一个简单的计数器电路来记录闪光开合的数目。当运动结束时，其结果就是手臂的新位置。

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