为机器人设计一条极坐标手臂

　　
　　也许会发现当使用金属的或塑料的链轮或齿轮做线轴时，钢缆绕着线轴的附着力不够大。一个解决的方法是用两层屏蔽带衬在线轴上。这种方法已经证明在样机的手臂上有很好的效果，甚至可以使用多年。也可以把轴用较粗糙的砂纸磨糙以加大摩擦力。
　　
　　值得注意的是肩部可以在360度的圆周内连续的旋转，并且能够像车轮一样无限地旋转。但在实际的应用中，电动机的电线可能会限制它旋转超过一周。
　　
　　当前臂完全伸展开时，它不能触到地面（但是它能够触到手臂的基座）。
　　
　　当加上一般设计的机械手时会使手臂的长度至少增加了五或六英寸，它所能触及的范围正合适。机器人应该能够捡起放在离它的基座半英尺或更远地方的小物体。可以通过把基座变得更薄一些或使用一个更长的伸缩梁来增加它的触及范围。
　　
　　进—步改进
　　
　　制作极坐标手臂的这套基本设计方案还有可以改进的空间。一个很容易做的改进是增加横梁来支撑用于肩部旋转的转盘。因为现在这样，会出现左右倾斜。增加支柱可以大大减少倾斜。

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