1.3.1.3 伺服控制器电流环的实现
伺服控制器要求电流环具有输出电流谐波分量小、响应速度快的特点，所以电流调节器必须满足内环控制所需要的控制响应速度，能精确控制随转速变化的交流电流大小及频率。但若电流环的响应速度过大，会使电流环调整时的音频噪声较大，同时在电流很小时会引起电流环的震荡，建议电流环响应频率的上限值是开关频率的10%～20%为好。
对电流环的控制算法则采用积分分离的PI控制算法。其基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大;当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。其流程框图如图5。
2 总结
这个方案用到了STM32F407芯片的众多强大特性，如：DSP指令、浮点运算单元、大容量的RAM和Flash、168 MHz的高主频、Ethernet和加密协处理器。通过ST公司的众多软、硬件设计参考和贯穿开发各个阶段的免费软件支持，使得广大的电机控制开发工程师可以在最短的时间开发出性能强大的伺服控制产品。
