首先建立速度误差E、速度误差变化率EC和输出U的赋值表。
E={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};
EC={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};
U={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};
依据实际工作情况和操作经验，选取各输入量与输出量的论域：
E的模糊论域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];
EC的模糊论域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];
U的模糊论域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]。
隶属度函数的形状有很多种，由于人们对事物的判断往往沿用正态分布的思维特点，所以采用正态分布的隶属函数，即把三个模糊变量速度误差E、速度误差变化率EC和输出U看成是正态分布的，那么它们三个模糊子集的赋值表可用正态分布的隶属函数
得到。通过计算可以得到速度误差E、速度误差变化率EC和输出U的赋值表。
4.3 系统软件构成
1、主程序的设计
本系统的主程序框图如图3所示。图中按照控制工艺要求给电机传送给定。当中断时间到达时，即进行参数自调整的模糊控制。参数自调整的模糊控制的框图如图4所示。
图3 主程序框图
图4 参数自调整的模糊控制框图
5 仿真研究
在Matlab/Simulink仿真环境下，根据前面的设计，采用永磁同步电动机模型构建多电机同步控制系统仿真框图。图5为采用模糊控制补偿器的情况下三电动机速度响应曲线图。
图5 电动机速度响应曲线
由仿真结果比较可以看出：采用模糊控制器的补偿方法时候，系统的同步性能、抗干扰性能力强，因而适合同步精度要求较高的场合。
