两组小车动作即可单独控制，也可联动控制。控制系统分设动力箱，控制箱、遥控器三者结合使用;每组电动葫芦可同步或单独升降;锁紧装置与电动葫芦起升、行走实施联锁，锁扣不到位，不能升降和行走;小车在各工位自动水平定位;应有刹车机构，突然停电时提升行走中的物体原位锁定;小车移动过程中需要有警示灯及声音，龙门吊需配置夜间照明系统，满足夜间工作需要，在拖车司机可视位置安装横移警示灯;电动葫芦除自身携带断路器外，需要另增加一套防止冲顶控制装置及超载限制器，行走电机需要电机专用断路器，也有左右防撞保护装置。
3 控制方案
产品选择主要选用台达DVP60ES00R2+DVP24XP00R*2+DVP08XN11R，变频器等配件客户自行选择。
控制方法：控制的主要框架是通过台达PLC便利指令IST，控制集装箱的动作流程细分为原点回归、自动、手动等几个部分;逐步完善每一步的动作流程。
图2 控制方案
如图2所示规划：
M80: 手动操作
M81：原点回归
M82：步进
M83：一次循环 M84：连续运行
M85：原点回归启动 M86：连续运行启动
M87：连续运行停止
部分程序：手动测试调试，如图3。
