1 工作要求
设备位置参照如下平面布局方案;
该生产线每班生产270个集装箱，每天两班，生产线工作节拍133秒，一个节拍内由本起重机上的两台小车同时运输两台集装箱作纵向(集装箱长度方向)水平移动，提升前集装箱带有4个运箱轮，运箱轮高度为225毫米;
每台小车提升物品主要是集装箱一台，重4吨(不含吊具重量)，集装箱尺寸如图1。
图1 集装箱尺寸图
第一个小车输送集装箱动作分三步：提升高度约5.8米，提升中脱掉运箱轮，行走约14-15米，放在支架上，支架高于工作台面不小于1米，便于人员给集装箱下角件内面涂油漆，每个角件油漆时间约10秒;扭锁打开吊具提升，小车返回初始工位上方;确认下一个集装箱停到准确位置后，吊具放下，锁住集装箱并进行下一个循环动作。
第二个小车输送集装箱动作分三步：集装箱角件内面漆涂好以后，放下吊具，扭锁锁定集装箱角件，从支架上提起集装箱，行走约14-15米到达第三个工位上方;把集装箱下放至升降旋转台上;打开扭锁，吊具提升到指定高度，行走约14-15m到支架上方去吊下一个集装箱并进行下一个循环动作。
自动定位，水平定位精度正负10毫米。
收放钢丝绳位置相对于小车固定。
2 电气控制系统
单个循环内动作全部实现自动控制：初始位置-吊具下降-到箱顶并定位角件孔-扭锁锁紧-起吊集装箱-输送行走-行走到位-吊具下降-扭锁松开-吊具上升-返回初始位置。
