基于PLC的PID参数自整定

　　(4)在kc=10、ti=0.1、td=0的基础上进行pid参数的自整定，整定结果如图12所示，其中pid自整定的参数kc=11.22364、ti=0.2766667、td=0。

    图11   td=0的曲线

   图12   pid参数自整定曲线

    4  结束语

　　根据s7-200plc的pid指令，结合step7-micro/win提供的向导和pid控制面板以及plc的温度控制模块，详细的分析了如何准确的实施pid参数的自整定，找到最优的一组参数。

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