基于PLC的PID参数自整定

　　将s7-200切换到stop状态，将程序下载到cpu，切换到run状态运行程序。step7-micro/win中的pid控制面板可方便的监控pid的参数自整定过程，工具—pid调节控制面板如图4所示。

    图4  pid控制面板  

    图5   kc=20的曲线 

　　为避免系统起始就自整定，系统可能整定失败，先手动整定使得每个参数几乎接近系统自整定的参数后再选择自动调节。

　　(1)整定参数kc：先将积分参数设为无穷大inf，微分参数设为0，不断修改kc的值直到系统不产生振荡，如果产生振荡则说明还要减少kc值。图5和图6为kc=20，和kc=10时的曲线；其中红线为过程量pv(t)，绿线为设定值sp(t)，蓝线为输出值c(t)。尝试kc值可以得出当kc=10时输出基本上不产生振荡，且过程量迅速接近设定值。

     图6   kc=10的曲线    

   图7  ti=0.01的曲线

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