基于PLC的PID参数自整定

           (1)

　　输出=比例项+积分项+微分项+输出初始值

　　数字化后第n次采样时控制器的输出为：

                  (2)

　　在图2中e(n)、pv(n)、sp(n)、m(n)均为第n次采样的数字量，pv(t)、m(t)、c(t)均为模拟量。

    图2  pid数字量闭环控制结构图

　　式(2)中en是第n次采样时的误差值，en-1是第n-1次采样时的误差值，kc、ki、kd分别是pid回路的增益、积分项、微分项的系数。对于pid回路的控制，有些控制系统只需要比例、积分、微分中的一种或两种控制类型，如果只需比例和积分，则把微分时间常数置为0。如果只需比例和微分，则把积分时间设为无穷大。一般情况下，比例、积分回路控制应用比较多。微分控制的作用不宜过强，否则易引起系统的不稳定。

　　2.2 plc实现pid控制方法

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