(2)整定参数ti：保持kc=10不变、微分时间为0，先给一个较强的积分作用让系统振荡然后不断增大积分时间，使输出不产生振荡。图7和图8为ti=0.01和ti=0.1时的曲线。
(3)整定参数td：保持kc=10、ti=0.1，引入微分先设定td大点让输出产生振荡，再逐渐调节到临界振荡时的td值。图9~图11为td=1、td=0.1和td=0时的曲线；总结可得：当td=0时振荡最小即不引入微分环节时为最优。即当kc=10、ti=0.1、td=0时系统输出振荡很小，且系统动态性能得到改善，这时进行自动整定。
图8 ti=0.1的曲
图9 td =1的曲线
图10 td=0.1的曲线
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