变频器PID控制功能

    分析产生振荡现象的原因：主要是加、减速过程都太快的缘故，为了缓解因P功能给定过大而引起的超调振荡，可以引入I功能。

 (3)I（积分）功能

 I功能就是对偏差信号Ax取积分后再输出，其作用是延长加速和减速的时间，以缓解因P（比例）功能设置过大而引起的超调。P功能与I功能结合，就是PI功能，图6-25c就是经PI调节后供水系统实际压力px的变化波形。

    从图中看，尽管增加I功能后使得超调减少，避免了供水系统的压力振荡，但是也延长了供水压力重新回到给定值pp的时间。为了克服上述缺陷，又增加了D功能。

 (4)D（微分）功能

 D功能就是对偏差信号△x取微分后再输出。也就是说当供水压力px刚开始下降时，dpx/dt最大，此时△x的变化率最大，D输出也就最大。此时水泵的转速会突然增大一下。随着水泵转速的逐渐升高，供水压力会逐渐恢复，dpx/dt会逐渐减小，D的输出会迅速衰减，供水系统又呈现PI调节。图6-25d所示为PID调节后，供水压力px的变化情况。

    可以看到，经PID调节后的供水压力，既保证了系统的动态响应速度，又避免了在调节过程中的振荡，因此PID调节功能在恒压供水系统中得到了广泛的应用。

    (5) PID功能参数的选择

现代大部分的通用变频器都自带了PID调节功能，也有少部分是通过附加选件补充的。用户在选择了PID功能后，通常需要输入下面几个参数：

    P参数：比例值增益。该值越大，反馈的微小变化量会引起执行量很大变化。也有些变频器是以比例范围给出该参数。

    比例值增益=1／比例范围

    I参数：积分时间，是指积分作用时px到达给定值的时间。也就是图6-25c中A点到B点的时间。该时间越小，到达给定值就越快，也越易振荡。

    D参数：微分时间，该时间越大，反馈的微小变化就会引起较大的响应。

    PID控制的给定值：该给定值是指xt，xt的值就是当系统的压力达到给定压力pp时，由压力传感器反映出的xf的大小，通常是给定压力与传感器量程的百分数。所以，即使是同样的给定压力，由不同量程的压力传感器所得到的xt值也是不一样的。

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