台达PLC在专用机床上的应用设计

　　使用定位指令时，也可以指定定位起动时的加减速，设置脉冲输出的加减速一个作用是使机床能平稳地起动停止，另外一个用处是伺服电机驱动器对输入脉冲用一个响应频宽，如果送给伺服电机驱动器的定位脉冲是突变的，有可能会造成驱动器对定位脉冲的丢失。设置脉冲输出的加减速只要设置脉冲输出通道相应的加减速时间即可。CH0的加减速时间在特殊数据寄存器D1343中设置。EH系列PLC加减速不可低于10mS。若低于10mS或高于10000mS，则将以10mS输出。如果不对D1343进行设置，PLC会以出厂默认值100mS执行。
脉冲输出加减速实现程序如下所示：

　　D210内数据在触摸屏界面中进行设置，从而实现以参数的形式对定位加减速进行设置。

2、变频器通信程序的设计

　　PLC与变频器的通信采用RS485 MODBUS通信协议进行通信。EH2系列PLC有内置的RS485通信接口。MODBUS通信协议包含三个层次：物理层，数据链路层和应用层。物理层和数据链路层采用了基于RS485的MODBUS通信协议，应用层即通过MODBUS之RTU模式对变频器的运行、停机控制和变频器参数的读写操作。

　　变频器的MODBUS通信为主从通信。上位机发送指令，变频器应答。
RTU帧格式如下：

MODBUS通信的RTU模式具有如下所列功能：

　　循环冗余码校验（Cyclical Redundancy Check），简称CRC校验码。CRC-16码由两个字节构成，CRC码的生成如下：

　　在开始时设置CRC寄存器，并给其赋值FFFF(hex)；
　　将数据的第一个8-bit字符与16位CRC寄存器的低8位进行异或，并把结果存入CRC寄存器；
　　CRC寄存器向右移一位，MSB（最高位元）补零，移出并检查LSB（最低有效位）；
　　如果LSB为0，重复第三步，若LSB为1，CRC寄存器与多项式码相异或；
　　重复第3与第4步直到8次移位全部完成。此时一个8-bit数据处理完毕；
　　重复第2至第5步直到所有数据全部处理完成；
　　最终CRC寄存器的内容即为CRC值。

　　台达DVP系列PLC有专门的MODBUS通信指令，只要设定好指令参数，然后触发指令，PLC会自行按照通信帧格式自动发送数据，指令发送完毕后，PLC会对回传的数据自动进行检查是否出错。如果出错，则会给出相应的状态标志，相应的特列辅助继电器有所动作。
MODBUS数据读取指令格式如下：

　　S1：从机地址；
　　S2：欲读取的数据的地址；
　　N：批量读取数据的长度。

MODBUS数据写入指令格式如下：

　　S1：从机地址；
　　S2：欲写入的数据的地址；
　　N：批量写入数据的长度。

通信指令各特殊寄存器说明：
　　D1120：通信协议设置；
　　D1129：通信超时时间设置；
　　D1130：MODBUS回传错误码记录；
　　D1070~1085：MODBUS回传信息数据缓存器；
　　D1050~1055：如果MODBUS通信格式为ASCLL码，则PLC自动会将回传的D1070~D1085内的ASCLL码转换为HEX格式，将存于D1050~1055寄存器内。
　　M1120：COM2端口（内置RS485端口）通讯设定保持，置ON后，D1120（通信协议）变更无效；
　　M1123：MODWR指令执行时回传数据接收完成标志；
　　M1127：MODRD指令执行时回传数据接收完成标志；
　　M1129：通信超时标志；
　　M1140：数据接收错误标志；
　　M1141：发送地址错误标志；
　　M1143：为0，通信为ASCLL格式，置ON，通信为RTU格式。
　　M1122：触发通信指令。

　　专用机床在做PLC与变频器的通信时，因为要读取变频器内部的状态信息，改写变变频器的参数。故可以采用步进指令STL。当第一个变频器内数据通信完成后，再与第二个数据进行通信。当第二个数据通信完成后，再与第三个数据进行通信，当最后一个数据通信完成后，再与第一个数据进行通信。通信程序节选如下所示：

以上省略若干行……

　　程序中，D240数据由触摸屏设置RS485的通信协议。D241数据由触摸屏设置通信超时时间。程序执行时，将D240的数据送入特殊寄存器D1120，D241数据送入特殊寄存器D1129，从而设定RS485的通信协议和设置通信超时时间。特殊寄存器数据设置好后，将M1120置ON，从而保持通信协议。再将M1143置ON，将MODBUS通信设定为RTU模式。

　　MODRD指令（数据读取）读取的信息存放在以D1070~D1085的特殊寄存器中。在使用RTU模式时，读取的目标地址内的数据只会存放于以D1073开始的低半位。程序中，如果设置D320的数值为3210H，即PLC访问变频器地址为3210H的内存数据，程序在由STL语句步进到S127状态时，会触发通信数据读取指令。数据在回传成功后，回传的数据会存放于D1070~D1085内，D1070~D1085数据内容如下所示：

　　从表中可以看出，数据内存分为高低两个半字节分别进行了存放（D1073、D1074），因此在数据处理时，须要将接收特殊寄存器的两个字节的低半字节数据送入到一个寄存器组合成一个整字节。半字节指令为SMOV。本程序中，分别用两条SMOV指令，将D1073的低半字节送入D320高半字节，将D1074的低半字节送入D320低半字节。从而使D320整合为从机地址为3210H的数据0057H。

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