——机器人对焊接电源的以太网控制技术
焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越性，取决于这几方面技术的共同提高，系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。以安川电机的MOTOMAN机器人为例，在过去几代机器人的发展历程中，它都是在围绕着焊接设备完成了多项焊接专用功能的开发，比如：焊接参数的渐变调节功能、TIG焊接时利用摆焊同步技术进行的断续填丝焊接功能、弧焊传感器（电弧跟踪）功能及焊接实时监控功能等都是焊接工艺的需求促使的开发。可以讲，MOTOMAN引领着世界弧焊机器人的发展。
同样，焊接设备制造商为了实现机器人自动化焊接，也在焊接电源的设计上为机器人配套做出了许多考虑，其中机器人对焊接电源的控制尤为重要，通常有数字I/O方式和总线方式两种，数字I/O控制方式比较简单，但焊接电源自身的优势难以得到充分的发挥。近年来，数字焊接电源的发展，使焊接过程的控制得到了精确的提升，不同工作对象及工作环境，对焊接品质的影响已被焊接设备制造商归纳为焊接专家数据存贮在焊接电源中，显然这样大的数据量通过数字I/O方式已经很难体现焊接电源的新技术优越性，所以总线控制方式受到更多追求更高要求客户的青睐。
在此背景下，以弧焊见长的MOTOMAN机器人生产厂，与以机器人配套焊接电源为主打产品的Fronius共同合作，开发了机器人与焊接电源之间的以太网通讯控制方式，如下图所示，1台机器人控制柜可实现最多3台焊接电源的控制。
配合Fronius焊接电源的以太网通讯接口，安川电机在机器人系统软件方面进行了特别的开发，通过机器人示教盒选用焊接方法，调用焊接电源的专家系统。
MOTOFRO以太网通讯软件与MOTOMAN标准弧焊接口一样，也提供了焊接起弧条件文件和熄弧条件文件。
在示教盒的视窗上有如下图示画面，对焊接生产过程进行同步监视。
通过MOTOFRO以太网通讯软件，方便实现MOTOMAN对Fronius焊接电源控制的同时，也使焊接电源的专家系统数据得到最大化的利用，真正体现了“好马配好鞍”的设计理念，Fronius焊接电源与MOTOMAN的结合也进一步丰富了MOTOMAN在弧焊领域的应用。
