20PM运动控制器在五轴点焊机上的应用

一、项目简介

      客户为一科技集团＊＊研究所，其下属设备室是专业焊机生产及使用厂商。
      设备功能：适用于钢管工件的焊接。该设备主要控制5个轴，X，Y轴用于水平平面的轨迹控制，Z轴位于X，Y水平平面之上，是一个夹具，夹住需要焊接的工件，同时，可控制工件正反方向旋转。另外，两个轴分别为控制焊枪上下左右的U轴、W轴。

二、设备示意图

      上图为设备整体外观图，如图中所示，1为焊枪，可以上下，前后移动。2为夹具夹住需要焊接的钢管，本身可以做单轴的水平面旋转，3，为平台。平台本身可以在X-Y平面上，做X水平，Y垂直及圆弧的运动。

三、手自动焊接解决方案分析

3.1 程序流程

      该工艺主要用于钢管的焊接，可用于单根钢管的焊接，及带分支钢管的焊接，单根钢管焊接比较简单如下图A所示，只需中间夹具做一圆周运动即可,这个运动命名为同心圆;下图B为带分支钢管的焊接，在焊接过程中，不仅要求中间夹具要做圆周运动，底座X-Y,平台也要同步反向旋转，才能完成分支钢管的焊接，这个运动命名为偏心圆.其它水平焊接，垂直焊接就不在赘述。

      该程序流程如下：1上电参数初始化，把X,Y,Z的机械参数，及焊枪的上下轴，前后轴机械参数填到相关设置寄存器里如（D1818,D1820,D1898 D1900;等）

      2手动程控，手动控制X,Y,Z轴，及焊枪的上下轴，前后轴。先把各轴的手动速度等参数写入相关寄存器如图2所示。图3为把手动命令放到五个轴相关的命令寄存器。需要注意的是20PM00M三轴运动控制器为主机，20PM00D两轴运动控制器作为扩展模块，他们之间的通信通过FROM,TO指令进行读写。主机的CR0-CR199,对应扩展的D1500-D1599.

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