1引言
汽车密封条是汽车的重要零部件之一，广泛用于车门、窗等部位，具有隔音、防尘、防渗水和减震的功能，保持和维护车内小环境，从而起着对车内乘员、机电装置和附属物品的重要保护作用。随着汽车工业的发展，密封条的美观、环保、舒适功能的重要性日益凸现。汽车密封条生产线的最后一个环节便是定型、切割、打孔；
传统的方式由行程开关根据要求长度控制后，进行自动切割，并延时推下，实行流水生产，切割机以定长开关信号为指令，完成切割全过程，待密封条切割完毕后再装到打孔机上手动打孔，这种方式导致生产效率低下，自动化程度不高。
本系统采用台达20PM系列PLC控制，打孔机安装在密封条生产线的末端，打孔、切割顺序完成，20PM的内置凸轮功能保证了打孔过程中与风钻与密封条保持同步，A2伺服的快速响应性提高了系统运行的速度及性能。本文着重阐述了检测、跟随打孔自动控制。
2控制系统设计
汽车密封条的在线钻孔一直是密封条生产过程中问题较多的环节，目前国内外应用较多的方法有停顿后钻孔，偏心摆轮钻孔或曲轴凸轮机构钻孔，这些方法各有特点，但是都有一些共同的缺点。
(1)钻孔间距的设定需要采用手工调节或者更换机械部件，非常不方便。
(2)由于采用了曲轴和机械凸轮等机构，设备的运动磨损大，工作可靠性差，打出来孔的外观性较差。
为了避免上述问题的出现，本系统采用了跟随密封条生产线在线打孔的方法，即打孔机的时候实时跟随生产线的速度并实现可设定定长打孔。本系统使用一个增量型选择编码器安装于密封条生产线的末端，用来采集密封条的线速度和计算来料长度；同时PLC将编码器的数据调入内部的凸轮曲线中，控制从轴即打孔轴完成在线打孔功能。
触摸屏：台达DOPB07S410；
PLC：台达DVP20PM00D；
牵引伺服：台达ASDA0721-AB；
打孔伺服：台达ASDA21021-L；
旋转编码器：5V 差动信号 2500ppr；
台达20PM系列PLC内置电子凸轮功能用来替代机械凸轮，相对于机械凸轮，其优势在于PLC的凸轮功能性能稳定，可以随时对凸轮曲线进行在线修正，也可以多个凸轮曲线分别调用，大大降低了设备制造难度。
台达DVP-20PM00D是一款具有运动控制专用功能的可编程控制器。20PM具有2路500KHz的输入与输出，在电子凸轮功能中定义X轴为从轴，编码器输入轴为主轴，当定义好CAM Table后，从轴依据定义的曲线跟随主轴运动。利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，本系统正是利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了复杂高精度在线打孔的问题。
A2伺服为台达公司推出的新型高精度网络型交流伺服驱动器，是实现高速高精度自动化控制的首选伺服，特点如下：
(1)高分辨率编码器规格：提供20bit增量型编码器；符合需要精细定位控制的机械设备的需求。此外，A2伺服也另外支持绝对型编码器，满足客户机台断电时可记忆现在位置，在位置控制上提供更广泛的使用场合。
(2)网络型控制架构：针对目前全球工控界对于高速网络的控制需求，ASDA-A2除了能够提供标准Modbus的通讯规格，还支持CANopen(1M bps)，可以达到多轴幷联高速控制。
