体感遥控器软件系统开发环境为IAR EWARM5．4，μC／OS-II版本为V2．86，STM32F103C8T6的调试工具为J-Link仿真器，STM32F103C8T6的固件库版本为V2．0．3。
3．4 遥控器与机器人本体通信方案设计
本设计采用严格的“一问一答”形式，即每发送一条指令都需要机器人本体返回一帧数据包。遥控器发送一条指令后，等待机器人本体返回的数据包，只有获得机器人本体返回的数据包后才可以继续发送指令包。如果机器人本体接收到错误指令(经校验错误的指令)，置位通信错误标志位，上传数据包；同时，机器人本体报警，将机器人速度置0，接下来1 s内下位机清除串口DMA，重新接收指令。如果遥控器收到的数据包中通信错误标志位置位，则重新配置nRF24L01无线模块，重新发送指令。
4 性能测试
对本文所描述的嵌入式机器人体感遥控器进行了相应的测试，测试环境分别为室内走廊环境和室外环境，测试结果如表2所列。测试结果表明，在室内走廊环境中，收发指令的正确率在95％以上；在室外环境中，由于环境中可能存在多种干扰，并且距离在20～30 m，正确率在90％以上。由于遥控器底层软件具备一定容错能力，90％以上的正确率完全满足要求。
结语
本文讨论了基于STM32F103C8T6的嵌入式服务机器人体感遥控器的设计与实现，并对具体的硬件电路和软件系统进行了详细的介绍。经过大量的实验证明，本体感遥控器具有操作简便、可操作性强、通信可靠、稳定性和人性化程度高等优点，在实验室服务机器人的实际应用中取得了良好的效果。
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