void CCommCTRl::ReadChar(COMSTAT comstat)
{
while (comstat.cbInQue>0)f
C1earCommError(mJWomm,&dwError,&comstat);
if(!ReadFile(hcomm,&RXBuf,l,&dwRead,&m_ ov))
f //ReadFile返回FALSE,判断是出错还是没完成
if(GetLastError()==ERROR IO_PENDING) f
//没完成，需要等待
if(!GetOverlappedResult(hComm,&m- ov,
&dwRead,TRUE)) //等待读操作完成
{…}刀完成读操作，但出错
else //正确完成读操作
{…}//处理接收的字符
else(…}/赎操作出错
else //读操作在函数返回前已经完成
{…}刀处理接收的字符
}
return; //没有字符了，返回
}
写串口程序和读串口类似。监视线程的部分代码如下:
DINT CommWatch(LPVOID pParam)
{刀清缓存
PurgeComm(hcom,PURGE_ RXCLEAR I PURGE一XCLEAR I
PURGE_ RXABORTIPURGE一XABORT);
for(;;) f
bResult2=WaitCommEvent(hcom,&dwEvtMask,&m一 ov);
刀等待串口事件的发生
if(!bResult2)[//事件WaitCommEvent返回假
switch (dw=GetLastError(川
case ERROR-10-PENDING://异步I/O操作(WaitCommEvent)/
/进行中，正常情况
{break;}
default:[ // I/O操作出现错误
ProcessErrorMessage("WaitCommEvent()");
break;}}}
else{//事件WaitCommEven岖回真，操作完成
bResult2=C1earCommError(hcom,&dw, &commstat);
if (commstat.cbInQue==0)
continue;}
刀堵塞线程，等待事件组发生。事件组包括:关闭线程事件、
刀读事件、写事件
Event=WaitForMultipleObjects(3, m- hEventArray, FALSE,
INFINITE);
switch (Event){//判断是哪个事件发生
case 0:f//关闭事件
mJbThreadAlive= FALSE;
AfxEndThread(100);//关闭线程
break;)
case 1:f//字符到达，读字符
bRead=TRUE;
bResult=TRUE;
GetCommMask(hcom, &CommEvent);
if(CommEvent&EV_ RXCHAR)(
刀通知控件句柄读取字符
::SendMessage(CommWnd,WM_ COMM_ READ,0,0);)
break;)
case 2:{//写事件
//通知控件句柄写串口
::SendMessage(CommWnd,WM_ COMM_ WRITE,0,0);)}}
刀主循环结束
return 0;}
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5结束语
我们根据 激光 加工机器人 通信 的特点，制定了相应的通信协议，同时采用了多种有效的编程方法，以达到安全、高效、实用的目的。经过大量的测试以及I年多工业运用表明，该通信协议及通信系统取得了很好的效果，完全达到了工业机器人通信的要求。
参考文献
1宗光华，刘海波，程君实.机器人技术手册.北京:科学出版社，1996
2候捷.Win3
2多线程程序设计.武汉:华中科技大学出版社，2002
3徐军.Visual C++5开发人员指南.北京:机械工业出版社，1998
4 Serial CommunICations in Win32. http://www 自wtech.com/serialcomm
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