图４、图５分别为机器人模型道路学习记忆、循迹重复的软件流程。本程序中，道路学习记忆时的记录时间间隔Ｔ取３０ｍｓ，输出控制时，在每一个记录周期内比较６次（每５ｍｓ计一次数，再乘以６与原记录数相比较，以判断应加速还是减速），以使输出更精确于原记录数据。图６为绕障碍物程序流程图，其中模型方向转过一定角度可由一轮静止、另一轮运动时的两轮间距×转动角弧度的距离来实现。
４ 结束语
该机器人模型相比无线遥控操作机器人的优势在于，可工作在电磁波屏蔽的场合；而相比有线遥控操作机器人来说，其优点是工作过程中无需人实时控制，可自主完成活动，并具有活动精度高、效率高的特点；相比固定轨道机器人，该模型能够摆脱固定轨道的限制，其活动路线灵活易变，适应范围更广
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