M指令的定义在PLC控制程序的exec_M( )子程序中。其中，M50指令执行过程中，PLC控制程序定时扫描输入信号X1.0和X2.0，一旦浇铸机给出“允许浇铸信号”，通过改变PLC控制程序中的用户自定义控制字*ch_user_in(0)的值，判断浇铸对象。指令mod_M_code(0)=-1通知系统该M指令处理完毕，机器人工作程序接着执行下一条指令。
系统运行结果吻合3.1节中的整个浇铸动作过程。
4 应用实例
本文设计的工业机器人浇铸控制系统已经成功应用于东风集团某厂的铝制活塞浇铸生产。系统整体调试完成后，系统整体运行稳定。人工浇铸铝制活塞，每人每班次（8 h）实际生产合格活塞数目为600个，使用本文设计的工业机器人进行浇铸，因为良好的工艺稳定性和双浇铸容器设计，每人每班次实际生产合格活塞数目可达1 000个以上，极大地提高了工作效率，提高铝液使用率，大大减轻了工人的劳动强度，取得了良好的效果。从投入实际生产使用开始至发稿之日，系统已经连续稳定运行10个月，完全满足设计和生产需求。
按照软硬件通用性和开放性的原则，以系统控制单元为核心搭建了浇铸机器人系统硬件结构，以控制核心层为关键建立了系统软件结构。针对浇铸机器人的特点和应用实例，给出了机器人运动学算法，并以共享内存的方式进行信号交互控制。投入使用后，系统运行稳定可靠，各项性能指标均符合实际需求，达到了预期目标，在机器人浇铸生产中具有较高的实用价值。
