单片机控制的松下伺服电机正反转程序

   
void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse2_num)   
{     
        DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;   
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1  =  1;//脉冲负   
        mDelay(20);       
    for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)   
    {   
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1  =  ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负   
        mDelay(20);   
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1  =  ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负   
        mDelay(20);   
    }   
}     
//***************************************************************************   
   
//下料部X停止程序   
   
//***************************************************************************   
   
void DOWNLOAD_HS30806_X_Stop()   
{   
        DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;   
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1  =  1;//脉冲负   
        mDelay(20);       
}   
   
//***************************************************************************   
   
//伺服电机右转程序   
   
//***************************************************************************   
   
void RIGHT_MOVE_SERVO(uint Pluse1_num)   
{     
    //SERVO_ON  =  0;   
    //mDelay(100);   
    SERVO_DIR  =  1;   
    mDelay(3);   
    SERVO_PULSE1    =  1;//脉冲负   
       
               
    for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)   
    {   
        SERVO_PULSE1    =  ~SERVO_PULSE1;//脉冲负   
        mDelay(3);   
    //  mDelay(2);     
        SERVO_PULSE1    =  ~SERVO_PULSE1;//脉冲负   
        mDelay(3);   
    //  mDelay(2);     
    }   
}     
   
//***************************************************************************   
   
//伺服电机左转程序   
   
//***************************************************************************   
   
void LEFT_MOVE_SERVO(uint Pluse2_num)   
{     
//  SERVO_ON    =  0;   
//  mDelay(100);   
    SERVO_DIR  =  0;   
    mDelay(33);   
    SERVO_PULSE1    =  1;//脉冲负   
           
    for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)   
    {   
        SERVO_PULSE1    =  ~SERVO_PULSE1;//脉冲负   
        //Delay();   
        mDelay(3);   
        SERVO_PULSE1    =  ~SERVO_PULSE1;//脉冲负   
        //Delay();//   
        mDelay(3);     
    }   
}     
   
//***************************************************************************   
   
//伺服电机停止程序   
   
//***************************************************************************   
   
void SERVO_PULSE1_Stop()   
{   
        SERVO_DIR=0;   
        SERVO_PULSE1    =  1;//脉冲负   
        mDelay(20);       
}   
//***************************************************************************   
   
//键盘处理程序   
   
//***************************************************************************   
   
uchar Key()   
{     
    uchar KValue;   
    uchar tmp;   
    P3|=0x3c;          //将P3口的接键盘的中间四位置1   
    KValue=P3;   
    KValue|=0xc3;      //将未接键的4位置1   
    if(KValue==0xff)    //中间4位均为1，无键按下     
        return(0);      //返回   
    mDelay(10);    //延时10ms，去键抖   
    KValue=P3;   
    KValue|=0xc3;      //将未接键的4位置1   
    if(KValue==0xff)    //中间4位均为1，无键按下     
        return(0);      //返回   
//如尚未返回，说明一定有1或更多位被按下   
    for(;;)   
    {  tmp=P3;       
        if((tmp|0xc3)==0xff)   
            break;      //等待按键释放   
    }   
    return(KValue);   
}   
   
void KProce(uchar KValue)  //键值处理   
{     
    if((KValue&0x04)==0)   
       
    LEFT_MOVE_SERVO(10000);   
   
    //RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);   
    //QIGANG=0;   
    if((KValue&0x08)==0)   
       
        RIGHT_MOVE_SERVO(10000);   
    //LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);   
    //QIGANG=1;   
    if((KValue&0x10)==0)   
    SERVO_ON    =  0;   
    mDelay(100);   
//  RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);   
    if((KValue&0x20)==0)   
    SERVO_ON    =  1;   
    mDelay(100);   
    //LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);   
}   
   
//***************************************************************************   
   
//初始化程序   
   
//***************************************************************************   
   
void    init()   
{   
//  P0=0xFF;   

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