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// 文 件 名: download.c
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// 目标对象: AT89S52
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// 编 译 器: ISP
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// 功能描述: 下料部单独控制程序
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// 修改版本: 0.0
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// 创建日期：2009-03-09
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#include <REG52.H>
#include<ABSACC.H>
#include <INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
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sbit DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = P1^0;//HS30806_Y电机脉冲-
sbit DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR = P1^1;//HS30806_Y电机方向-
sbit DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = P1^2;//HS30806_X电机脉冲-
sbit DOWNLOAD_HS30806_X_DIR = P1^3;//HS30806_X电机方向-
sbit SERVO_PULSE1 = P3^0;//伺服电机脉冲-
sbit SERVO_DIR = P3^3;//伺服电机方向-
sbit SERVO_ON = P3^2;//伺服ON使能
sbit QIGANG=P3^1;
sbit SERVO_POINT=P2^0;
sbit Y_POINT=P2^1;
sbit S2 = P3^2;
sbit S3 = P3^3;
sbit S4 = P3^4;
sbit S5 = P3^5;
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//延时1us
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void mDelay(uchar DelayTime1)
{
uchar i=0;
for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
{
for(i=0;i<0x16;i++)
{
}
}
}
//具体延时时间=DelayTime1*[10+3*m]+10个指令周期
/* void mDelay(uint DelayTime1)
{
for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
{
}
}
*/
void Delay()
{
;
;
}
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//下料部Y右转程序
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void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse1_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=1;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = 1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部Y左转程序
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void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse2_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = 1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部Y停止程序
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void DOWNLOAD_HS30806_Y_Stop()
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = 1;//脉冲负
mDelay(20);
}
//***************************************************************************
//下料部X右转程序
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void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse1_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=1;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = 1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部X左转程序
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