16F876控制电动自行车驱动源程序

      CALL   BRAKEON         ；是，调用刹车处理子程序
      CLRWDT
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；OFF=0？
      GOTO   MAIN         ；否， 单片机 复位
      GOTO   RETEST         ；是，回转RETEST
；***************刹车处理子程序******************
BRAKEON      BCF      FLAG1，OFF   ；清复位标志
      BCF      FLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位
      BTFSS   PORTB，0         ；INT引脚仍为1？
      RETURN               ；否，中断是由干扰引起的，返回
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采样中断
      BCF      STATUS，RP0
      BCF      INTCON，INTE      ；关RB0中断
       MOV LW   FULLPWM      ；PWM输出全高
       MOV WF   CCPR1L
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；关闭手柄采样
BREAK2   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在进行AD采样？
      GOTO   BREAK2         ；是，等待AD采样完毕
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      ADCON0，CHS1   ；选择0采样通道，准备采样手柄电压
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采样中断标志位
       MOV LW   0X06            ；延时
       MOV WF   COUNT
BREAK3   DECFSZ   COUNT
      GOTO   BREAK3
BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采样TS值
BREAK4   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采样完毕？
      GOTO   BREAK4
      BCF      PIR1，ADIF
      BCF      STATUS，C   
       MOV F   ADRESH，0      ；当前TS值送被减数
       MOV WF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
       MOV F   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
       MOV WF   ACCbLO
       MOV LW   TSONH         ；1.5 V所对应的采样值送减数
       MOV WF   ACCaHI
       MOV LW   TSONL
       MOV WF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；当前TS值减1.5V
       MOV LW   FULLPWM
       MOV WF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSS   ACCbHI，7      ；当前电压值大于1.5V？
      GOTO   BREAK5         ；是，重新采样
      BTFSC   PORTB，0
      GOTO   BREAK5
      BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相应的标志位
      RETURN               ；返回   
；***************开环PWM输出子程序****************
OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM   ；清相应的标志位
       MOV F   TSH，0         ；将调速手柄采样值送至被加数
       MOV WF   ACCaHI
       MOV F   TSL，0
       MOV WF   ACCaLO
       MOV LW   0XFF            ；FF1F补码为0XE1，即1.1 V
       MOV WF   ACCbHI
       MOV LW   0X1F         
       MOV WF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSS   ACCbHI，7      ；TS>1.1V?
      GOTO   PWM1         ；是，转PWM1
       MOV LW   FULLPWM      ；否则输出全高
       MOV WF   CCPR1L
      RETURN
PWM1    MOV LW   0XFD         ；0X27B=3.1V
       MOV WF   ACCbHI
       MOV LW   0X85
       MOV WF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSC   ACCbHI，7      ；TS>3.1V?
      GOTO   PWM3
PWM2   CLRF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，4
      BCF      CCP1CON，5
      RETURN

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