LIST P=16F876
#INCLUDE P16F876.INC
；以下采用块定义的方法定义 单片机 内部寄存器
CBLOCK 0X20 ；自定义寄存器从0X20开始
FLAG1 ；FLAG1作为标志寄存器
VOLTAGEH ；电池电压高位寄存器
VOLTAGEL ；电池电压低位寄存器
TSH ；手柄电压高位寄存器
TSL ；手柄电压低位寄存器
STATE1 ；霍尔信号采样暂存器1
STATE2 ；霍尔信号采样暂存器2
STATE3 ；霍尔信号采样暂存器3
DELAY ；延时计数器
COUNT_VOL ；低电压采样次数计数器
ACCaLO ；ACCa~ACCd为运算用的寄存器
ACCaHI ；http://www.dangdangdz.com
ACCbLO
ACCbHI
ACCcLO
ACCcHI
ACCdLO
ACCdHI
TEMP ；临时寄存器
TEMP1 ；临时寄存器（中断用）
SIGN ；符号寄存器
COUNT ；临时寄存器
W_STACK ；中断时用于暂存W寄存器值
ST_STACK ；中断时用于暂存STATUS寄存器值
ENDC
；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********
CONSTANT VOLTAGE=0 ；采电池电压标志位
CONSTANT PWM=1 ；输出下一次PWM信号标志位
CONSTANT LOWPOWER=2 ；低电压标志位
CONSTANT SHUTDOWN=3 ；刹车标志位
CONSTANT OFF=4 ；复位标志位
CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于获取有效霍尔信号
CONSTANT FULLPWM=0XFF ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；当电池电压低于24AH时, 低压保护2.86 V/31.5 V
CONSTANT VOLOFFL=0X4A
CONSTANT VOLONH=0X02 ；当电池电压大于266H时，允许电机重开3V/33V
CONSTANT VOLONL=0X66
CONSTANT TSONH=0X01 ；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电机重新启动
CONSTANT TSONL=0X33
；***复位矢量入口（ 单片机 复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***
ORG 0X0000
START GOTO MAIN ；复位后程序进入主程序
；***中断矢量入口程序（PIC 单片机 的中断矢量入口为0X0004）***
ORG 0X0004 ；中断矢量入口
BTFSC INTCON，RBIF ；是否为RB口电平变化中断？
GOTO SAMPLERB ；是，进入RB口电平变化中断服务程序
BTFSC PIR1，ADIF ；是否为AD采样中断
GOTO AD ；是，进入AD中断服务程序
BTFSC INTCON，INTF ；是否为刹车中断
GOTO BRAKE ；是，刹车中断处理
RETFIE ；如都不是，则中断返回
；************逆变桥输出控制表*************
；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有
；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
ORG 0X0020 ；表程序从0X0020单元开始存放（也可以不从这开始）
OUT_TABLE
ADDWF PCL，1
RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
RETLW 0X0FF ；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状态
RETLW 0X07E ；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
RETLW 0X0FF ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态
RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平
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