5.2 主加工程序设计
装巢机的托盘是一种拥有10*10 的巢孔的托盘，巢孔直径为 10mm，如图 6 所示。由于 X、Y 方向上各有 10 个巢孔，在程序执行时我们先控制 X 轴电机带动工作台在 X 轴方向运动十步，然后 Y 轴再运动一步，接着X 轴再运动十步，依次按照 S型曲线运动，直到程序完成。PLC 的程序梯形图如图7 所示。
主加工程序中我们利用了台达 PLC 的循环控制指令 FOR与 NEXT 指令，用它来实现 X、Y轴的循环控制。在工作台的每走一工步控制中我们利用 DDRVI相对定位指令[5]，它的四个主要参数是 S1、S2、D1、D2。参数 S1 是脉冲输出数量，根据公式(1)计算的结果，我们在设 置 DDRVI 指 令 参 数 S1 时 在 X 轴 方 向 上 设 定 S1 为37000，Y 轴方向上设定 S1 为 33000;参数 S2 是脉冲输出频率，同样根据公式(3)计算的结果，我们设置输出频率为 100000(3m/min);参数 D1 是脉冲输出装置地址，根据硬件电路连线我们可知，X 轴的输出地址是 Y10,Y 轴的输出地址是 Y11;参数 D2 是电机旋转方向输出地址，根据硬件电路连线我们可知，X 轴方向输出地址是 Y20,Y轴方向输出地址是 Y22;根据运行的设定，工作台每走一工步大概需要 0.5s 的时间，装巢机构的运动时间大概是0.2s，这样就完成一次动作的时间是 0.7s 左右，所以装巢机装巢的速度大约是 100 支 / 分钟。在编写程序时我们采用辅助开关控制程序的起停，M31 用来控制程序的启动，M32、M33 是 X、Y 轴的辅助开关，T5、T6、T9 是 X 轴用的定时器，T8、T7、T10 轴用的定时器，D0 是总的循环次数寄存器，D1 是 X 轴向负方向运动步数寄存器，D2 是 X 轴向正方向运动步数寄存器。
5.3 上位机组态屏界面设计
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