FIR滤波器突出的优点是能够得到严格的线性相位，可以精确地进行相位补偿，而且FIR滤波器所有极点都位于原点，系统始终保持稳定。由于实际系统需要的是零相移的FIR滤波器，采用具有线性相移的kz对低通FIR滤波器进行补偿，它对滤波器的幅频特性没有影响，可以精确补偿FIR相位，实现通带内的零相移。
由于kz补偿是超前的，这要在实际系统中直接实现是不可能的。因此，在重复信号发生器内模的基础上，加入了周期延迟环节Nz，它实现了将系统的控制延迟一个基波周期，稳定了补偿器）（zS，实现了超前控制的kz。由于存在周期延迟环节和相位补偿的必要，并且重复信号发生器的内模对误差记忆需要延迟一个基波周期输出，导致了这样的重复系统无法将动态响应调节时间缩短到小于一个基波周期的数量级。
采用具有前馈通道的嵌入式重复控制系统，重复控制器产生一个补偿信号来修正参考给定信号。由于重复控制是一种先进的波形控制技术，因此使用重复控制技术能够得到很好的控制波形；另外，由于重复控制逐周期误差累积特性，能够减小系统控制的稳态误差。重复控制与PI控制的结合考虑到重复控制技术是基于基波周期的误差校正，其稳态性能优越，但其暂态特性往往不能满足要求。为解决这个问题，本系统采用重复控制与PI控制相结合的复合控制策略。
本文关键字：调速器 变频器基础，变频技术 - 变频器基础
