手动控制是在自动控制实验不正常、手动调整吊钩位置时常常需要的。一旦自动手动开关切换到手动位置，变频器将切断同工控机的联系，改由手动开关控制。手动开关有点动和连续两种运行方式，运行速度可以连续调节。
小型桥式起重机是完全按照研究要求设计的模型起重机，长7.2m，宽4.2m，起吊高度3.0m。起重机的动作有起吊、左右、前后三个自由度，可以联合动作。其中左右、前后运动要求有很大的调速范围。
在起重机控制的研究中，一个重要的方向是提高水平运行速度。运行速度受到载荷摆振的限制。而载荷摆振主要是起动加速度造成的，起动加速度越大，摆振越严重。因此在研究载荷摆振问题和消摆措施时，需要在很大范围内控制水平运动加速度。根据实验研究的要求，小车和大车的起动加速度不小于10ms2。常规起重机是无法作到这一点的。本方案采取了三项措施：（1）为了防止高速起动时打滑，大车和小车的车轮全部采用链轮，轨道全部采用链条。（2）在设计中尽量减少移动部件的重量。（3）减速器选用铝合金减速器。这样，再配合工控机和变频器软件的设置，小车和大车的起动加速度达到了10ms2。
消摆控制界面研究用起重机的重要用途之一是研究、验证和改进消摆控制算法。是消摆控制的主控画面。计算机控制的主控画面图中左侧将显示载荷摆振的相轨迹，右侧显示两个方向上的摆振角度和角加速度。中间部分是实验过程的控制按钮。下面介绍这些按钮的作用。起停增摆：按下这个按钮，起重机将按照一种最不利的，却是常规起重机经常出现的起动方式起动并停止。其结果可在相轨迹和数据形式中看出，形成了很大的摆振。次消摆：按下这个按钮，起重机按照最优起动方式起动和停止。摆振相轨迹应当迅速向原点收敛，数据显示也应当迅速减小。
控制手柄和角度传感器的零点整定控制手柄发送的信号和角度传感器发出的信号都是010V.DC连续信号。它们的零点应当迁移到+5V.这个信号受环境温度、环境噪声、电源电压、控制手柄和角度传感器性能的影响会有一定的漂移，造成测量精度降低。为了提高实验精度，每次实验前和实验过程中应当进行经常性的整定。整定采用两种方法。一种是将控制手柄置于中间位置，载荷处于不摆动的静止位置，然后按下控制手柄上的整定按钮。这时程序将把此时的输入信号作为零点储存起来。另一种方法是动态的。
本文关键字：起重 变频器基础，变频技术 - 变频器基础
上一篇：谈谈前进中电子技艺
