先将电流内环调稳，再调速度外环。
“电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤”——这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。
有几句口诀可以供调试参考：
PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，
最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，
比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，
积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，
微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。
1、首先，我们必须知道，何谓系统的“最佳动态响应”？这是必须从上升/下降时间、过渡时间、超调等一系列硬指标考核后得出的，它不是说各项指标均最优，而是说各项指标“加权平均”后最优，是兼顾了各方面指标的一个综合结果；
2、那么如何能够得到上述那些指标的数值呢？这就需要我们列出传动系统的闭环传递函数后，经过一系列计算后，才可以得出具体数据。
不同的系统，由于闭环传函不同，为了得到最佳的响应，我们所需配置的调节器参数在绝大多数情况下也是不同的了。说到这儿，问题就来了：西门子的同款直流调速器，用在不同系统中，最后得到的闭环传函不可能总是相同，那它如何能够认为“参数P228(速度给定滤波)设置成与P226(速度调节器积分时间)相同”就可以获得最佳响应呢？没有严谨的数学计算结果做支撑，它的依据在何处？它的评判最佳响应的标准又是什么样的呢？
3、带着这样的疑问，我致电了西门子的相关人员。结果是让我失望的，他们也不清楚这个问题的答案。
抛开自动优化不谈，我认为，在进行手动优化时，我们根本不必管参数P228，可以就将它设为0。若非要进行模拟量的滤波，则完全可以在模拟量前向通道中完成。然后再根据具体的调试情况，来设置参数P226。
4、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；
5、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；
6、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；
7、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；
8、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。
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