伺服减速的位置计算

伺服减速的位置与下列因数有关：负载的惯量的大小、伺服电机的惯量的大小；减速时的速度高、低；减速制动力矩大小；伺服减速的位置，是根据当时运行状态的这些参数计算确定的，不是一个确定的数值。

上述计算公式是运动体直线运动时的减速位置计算公式；只要具备高中物理或者中技物理基础知识就可以看明白。

只要将其中的速度换成角速度，力换成制动转矩，质量换成转动转动惯量，距离换成角位移，就可以计算电机转动减速的角位置；如果知道用户脉冲当量或者编码器的解析度、电子齿轮比，就可以计算出位置环计数器输出脉冲数是多少时就应该发出减速指令。大家根据计算公式，就知道这个减速位置，只有当用户设定电子齿轮比、脉冲当量以后，才有计算的结果。

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