为了增强CAN总线节点的抗干扰能力，SJA1000的TX0和RXO并不是直接与82C250的TXD和RXD相连，而是通过高速光耦 6N137后与82C250相连，这样就很好的实现了总线上各CAN节点间的电气隔离，从而保护了系统电路以及总线的信号传输。从整体性能来说，系统设计具有很好的通用性和实用性。
微控制器AT89C51ED2用来实现通讯的应用层协议。它具有丰富的内存资源，4个8位I/O端口、3个16位定时/计数器、256字节暂存 RAM、9个中断源、4个优先级，此外还有2K EEPROM空间，系统不需要扩展外部程序存储器便可满足DeviceNet协议程序的容量要求。并且能够在×2模式（6个时钟/机器周期）下工作运行，本文中的设计即是在×2模式下。单片机通过访问SJA1000的寄存器来实现和上位机的通信。CAN控制器SJA1000的接收寄存器和发送寄存器用于暂时存放接收和发送的数据。单片机发送数据则通过设置SJA1000的命令寄存器发送命令位，接收数据是通过中断方式实现，SJA1000的INT引脚与AT89C51ED2的INT1引脚相连，使单片机能够实时响应CAN的中断请求。采样周期2ms由 AT89C51ED2的定时器中断产生。
电机控制部分
伺服电机控制电路部分采用高性能电机控制器ADMC401，它是美国模拟器件公司（ADI）推出DSP芯片中的高档产品。ADMC401是面向电机控制的高性能数字信号处理器,它以ADSP-2171为内核，辅以完备的电机控制外设。其中包括8路12位A/D转换系统、三相16位PWM产生单元、两路辅助PWM输出及用于位置反馈的增量式码盘接口。另外ADMC401还包括12路数字I/O口、事件捕获单元及内部定时器等设施，为开发快速、高精度的电机控制系统提供了完善的硬件设施。
ADMC401内部提供了2K×24位的内部程序RAM、2K×24位的内部程序ROM和1K×16位的内部数据RAM;程序及数据RAM的内容可由其串口从外部ROM中以同步或异步方式调入。为了满足实际工程的需要，ADMC401还提供了外部存储器的扩展能力，用户最多可以直接寻址片外 14K×24位的程序存储器和13K×16位的数据存储器[4]。ADMC401是整个伺服系统的核心,具有高速的运算能力、较高的采样精度,外设配置性能和功能较强,能胜任实时性要求高的伺服控制任务。本系统用它来实现矢量变换、电流环、速度环、位置环控制以及PWM信号发生、各种故障保护处理等。
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