图4为基于混合优化跟踪策略的车载三轴光电跟踪系统的跟踪运动曲线。从图4中可以看出，基于混合优化跟踪策略的车载三轴光电跟踪系统，在整个跟踪运动过程中，系统所需的三轴转动速度均远小于系统给定的最大转速，因而使得三轴能够分别转动一个比较小的角度就可以实现对目标的跟踪定位，保证了系统跟踪过程中的实时性和快速性;而且，系统可以避免跟踪盲区的产生，实现目标的全空间连续跟踪定位，其跟踪性能优于两轴跟踪策略;同时，在跟踪过程中不需要进行轴系间的运动切换，避免了由于切换所引起的跟踪过程不连续，以及切换过程中产生的跟踪误差增大、系统的跟踪精度和可靠性降低等问题，因而其跟踪性能也优于三轴切换跟踪策略。所以系统在整个控制运动过程中的跟踪误差小，跟踪精度高，跟踪稳定性良好，能够满足车载三轴光电跟踪系统对于目标跟踪的要求。因此，基于混合优化跟踪策略的车载三轴光电跟踪系统，能够真正实现三轴联动全空间连续跟踪运动，具有良好的跟踪性能。
4 结束语
本文应用四元数方法分析车载三轴光电跟踪系统的运动学特性，给出三轴转角与目标方位坐标之间的关系。然后，提出一种混合优化算法，并应用于三轴联动全空间连续跟踪策略的研究中，得到在不同目标位置下满足跟踪要求的最优三轴角增量组合。仿真和实验结果表明，应用混合优化跟踪策略的车载三轴光电跟踪系统，能够消除跟踪盲区，实现目标的全空间跟踪运动;而且，系统在跟踪过程中不需要进行轴系间的运动切换，实现了目标的连续跟踪运动，降低了系统运动控制策略的复杂度，避免了由于切换过程所带来的跟踪误差增大和跟踪精度降低问题;同时，在跟踪过程中系统能够以更小的转动轴角增量实现目标的跟踪运动，因而能够在更短的时间内实现目标的跟踪定位。因此，应用混合优化跟踪策略，能够真正实现车载三轴光电跟踪系统的三轴联动全空间连续跟踪运动，而且提高了系统的跟踪性能，其跟踪性能优于现有的两轴和三轴切换跟踪策略，具有良好的工程实用性。
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