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3．2 采集中断服务程序设计
系统 GPS 数据采集中断服务程序子程序流程如图6所示。实现的功能是采集GPS模块数据信息，对所得的数据信息进行处理，再用强跟踪卡尔曼滤波算法滤波，并发送到液晶显示模块和GSM模块。
4 试验结果
为了验证强卡尔曼滤波算法在GPS定位中的作用，对使用强跟踪卡尔曼滤波和未使用滤波算法的GPS定位进行定点测试对比。从图7和图8中明显可以看出，使用强跟踪卡尔曼滤波算法可以有效地抑制卫星定位漂移，提高卫星定位精度。
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结 语
为了满足目前贵重物品运输的需要，设计开发了以MSP430F147为控制核心、GPS模块和GSM模块为控制对象的物流跟踪系统。本系统采用MSP430单片机设计，体积小、功耗低，接口友好；采用了强跟踪卡尔曼滤波算法对GPS数据信息滤波，大大提高了定位精度。同时，本装置可用于不同的监控中心，监控中心只要能接收短消息，就可以确定物品的具体位置，方便实用。经过反复测试，在没有障碍物的地方，GPS定位精度高和短信息接收发送实时性好。为了满足市场不断变化的需求，还需要进一步提高在错综复杂的地理环境下的定位精度，这是后续阶段需要研究的方向。
