3．2 软PLC执行系统的应用
传统PLC的一个缺点是硬件体系结构相对封闭，并且成本高，例如日本三菱PLC FX2N系列控制器本身未集成运动轴控制功能，每增加一个运动轴的控制均需额外扩展脉冲发生器单元(Pulse Generatint Unit，PGU)，如果在多轴设备上应用可能会造成成本过高并且灵活不够。本课题组开发的运动控制器IPMC8188可独立控制8轴，软PLC执行系统作为一个任务运行在该控制器的固件中。对比传统PLC，有稳定强大的PLC功能的运动控制器可降低控制系统构建的复杂程度，提高控制效率及开发效率。图5所示为内嵌软PLC执行系统的IMPC8188运动控制器，目前，该型运动控制器已在全自动刃面检测机、自动贴片机及全自动微钻磨尖机等自动化设备上使用并稳定运行。
4 结束语
基于嵌入式处理器的软PLC执行系统能有效的弥补软PLC在实时性及稳定性方面的不足，并且由于自带操作系统，有可靠地数据存储和自恢复功能。文中论述的基于DSP／BIOS的PLC执行系统的设计，与运动控制相结合，在小中型自动化设备方面应用广泛，另外在实现大规模系统的综合性自动控制方面也有很大的发展潜力。
