(3)MCP2515驱动程序的核心文件结构file_operations。CAN总线应用程序通过file_operations数据结构访问CAN设备驱动函数，<／kem el／linux／fs．h>对file_operations数据结构中的各个变量做了详解。内核可以通过文件结构来访问驱动程序的函数，实现系统调用。
CAN应用程序可以通过系统函数read()和write()实现读取和写入相应的数据，open()函数中完成设备的打开，close()函数中完成注销设备的工作，ioctl()函数中需要完成MCP2515控制器的初始化工作：设置控制器的工作模式、设置控制总线的波特率、清空发送缓冲区和接收缓冲区等。
3．3 CAN驱动编译
(1)将写好的驱动源文件拷贝到／kernel／drivers／char／下，并打开Kconfig添加如下代码：
config S5pv210_CAN
tristate“S5pv210 can controller driver”
depends on ARCH_S5pv210
help
This option enable support for CAN
(2)在／kernel／drivers／char／Makefile文件的适当位置添加如下代码：
obj-$(CONFIG_S5pv210_CAN)+=S5pv210-can．o
(3)添加can功能。在／kernel／下make menuconfig DeviceDrivers→Characterdevices→<M>S5pv210 cancontroller driver动态加载CAN驱动并保存退出。
(4)重新编译内核。在终端进入／kernel／目录，执行make命令后在／kernel／drivers／char／下找到S5pv210_can．o，此为Linux kernel层生成的CAN设备驱动文件，kernel层驱动向下直接操作硬件，向上层也就是HAL层，提供／dev／can设备节点文件，提供驱动接口uncLOCked_ioctl()函数。
4 Android HAL层的调用
CAN驱动程序在Android系统下的实现，硬件抽象层(HAL)的调用是关键。将Android系统移植到其他硬件平台或在Android系统中添加新硬件支持时，都需要对Android HAL层进行移植或实现在libhardware接口的头文件hardware．h中，定义了HAL实现过程中的3个通用结构体struct hw_module_t、struct hw_module_methods_t和struct hw_device_tostruct hw modules_methods_t用来表示一个模块表示方法，结构体中只包含了打开模块的函数指针。struethw_module_t用来定义一个硬件模块的信息，具体的硬件模块中，需要“继承”这个结构体。st ruct hw_device_t用来表示一个硬件设备，在一个硬件模块中可以同时包含多个硬件设备。在一个模块的HAL层开发中，具体的硬件调用流程为：(1)通过ID得到硬件模块。(2)从硬件模块得到hw_modules_t，打开得到硬件设备hw_device_t。(3)调用hw_device_t中的各个方法。(4)通过hw_device_t的close关闭设备。
Android系统下CAN模块的实现在完成SPI总线和：MCP2515控制器的驱动后必须实现Android HAL层的调用。CAN总线的HAL层调用流程如图6所示。
编写HAL层使用struet hw_module_t、struct hw_module_methods_t和struct hw_device_t 3个结构体来设置对CAN模块的操作方法；JNI层主要完成对HAL层提供的硬件操作方法的注册，JNI通过CAN_HARDWARE_MODULE_ID找到对应的stub，使Framework层可以使用这些方法；Setv ice层主要声明了JNI可以提供的方法，加载libcan_runtime．so，加载时会调用JNI层的JNI_OnLoad，这样JNI中的方法可以被 Service调用；编写App应用程序，使App直接调用service，完成Android HAL层的调用。之后将can文件夹放到系统development目录下。
配置环境变量执行．．／build／envsetup．sh。然后执行mmm development／can编译文件。最后，重新编译内核，生成镜像文件，下载并运行操作系统。此时，CAN总线驱动程序将会加载，这样就实现了Android系统下CAN控制器MCP2515驱动程序的开发。
5 结束语
在分析Android驱动原理的基础上，介绍了CAN总线在Android下的实现流程，并添加了CAN驱动程序在嵌入式操作系统Android中，对其他Android平台非标准设备驱动程序的开发有一定的借鉴作用。
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本文关键字：Android 程序开发 嵌入式系统-技术，单片机-工控设备 - 嵌入式系统-技术
