3.4DSP部分
DSP需要系统算法程序存储器，采用FLASH存储器进行存储，本系统选用四片256k×16bCY7C1041扩展了两个256k×32b的RAM，为复杂组合算法提供了存储空间；选用了两片16位SST39VF400FLASH芯片作为系统的程序存储器。采用FLASH存储器克服了传统EPROM体积大的缺点，同时有利于减小电路板的面积。通过DSP仿真器，按照FLASH的烧写算法可以将程序写入到FLASH中，完成DSP算法的存储。系统上电时通过自举方式，可以快速加载程序。这样做可以降低系统的成本、体积和功耗。
在DSP之前增加一个FIFO，等待数据满足要求后由DSP一起读取，由此解决IMU输出数据量大造成CPU响应频繁的问题。优化了系统的效率。IMU数据中各数据都由高字节和低字节两部分组成，通过串口接收数据后，可以合并为16位的形式。16C554芯片具有16字节的FIFO缓存器，满足系统的要求。利用FIFO的半满信号作为通知DSP接收数据的中断信号，通知DSP进行读取。根据DSP进行数据读写的开销时间以及所进行的运算量，并考虑实际接收数据的大小和传输波特率，计算出DSP对一包数据进行所花费的时间以及FIFO中写入一包数据花费时间，从而使系统能够顺利完成解算任务。
4结束语
GPS/DR车辆组合定位导航系统将GPS系统与DR系统相结合，提高了系统的有效性、完整性和精度。利用DR航迹推算系统能保证卫星信号丢失时车辆位置信息输出。系统具有全方位、全天候、无遮挡、高精度的特点，具有良好的应用前景。此组合导航系统具有强大数据处理能力，同时具有体积小、低成本、高可靠性、实时性好等优点。该设计充分发挥了DSP强大的数据处理能力，利用了FPGA的高集成度编程仿真方便、速度快等优点，而且使得系统在今后具有很大的改进余地，可以实现用同样的硬件实现不同的功能。
