int-t3：定时器t3中断服务程序，监控spi通信状态和主程序执行状态。
main：主程序，解读spi通信报文，完成脉冲点动、定位。
4.3主从控制器的组合设计
主、从控制器之间以spi接口连接，spi通讯速率为500kbit/s，因此有利于提高系统的快速性和实时性。
主站采用定时发送/接收模式，嵌入程序初始化时，启动spi发送，定时时间到，先接收一字节数据，然后发送下一字节数据。当所有报文发送完成后，暂停发送等待主程序处理报文，报文处理完后才启动下一轮发送。
从站采用中断接收/发送模式，进入中断服务程序后，先接收一字节数据，然后发送一字节数据，当所有报文接收完成后，对应的有相同字节的报文发送完成。此时从站停止接收报文，等待主程序处理接收到的报文，报文处理完后，又启动下一轮报文接收过程。
报文结构：stx+报文内容+etx+crc。
stx：报文起始代码，固定为02h。
报文内容：起始2个字节为命令字对应的ascii码，以区别不同的报文，后面为报文实际 数据，全部采用ascii码。
etx：报文结束代码，固定为03h。
crc：校验和，报文内容所有字节相加后再加etx的数值，然后转换成ascii码。
5 应用举例
5.1控制设备名称
控制设备名称：4套色圆网印花机控制系统。
5.2技术要求上一篇：PLC的线性插值模糊控制器的设计
