X轴伺服：驱动机械手沿水平方向移动，配合限位开关，要求快速、准确定位；
Y轴伺服：驱动机械手沿铅直方向移动，配合限位开关，要求快速、准确定位；
Z轴步进：驱动机械手沿垂直于XY平面方向移动，完成图书入架、出架动作；
夹书伺服：控制书夹的夹紧、放松，要求有转矩信号反馈；
门口步进：控制入书口的门开关，如接收到还书指令，则开门等待放书进来，配合光电开关；
平书步进：还书时将斜着放入的书放成水平状态，借书时将平着的书放回原点；
翻书步进：还书时紧接着平书的步骤，将书翻转成竖直；借书时，将下架的竖直的书翻转成水平；
2. 永宏NC定位功能
该系统中，下位PLC承担的最主要任务就是驱动电机，完成定位控制。
永宏PLC在这方面正好有着卓越的表现——单机支持4轴频率高达200kHz的高速脉冲输出，表格向导式的编程风格，详尽而人性化的参数设定界面，支持直线插补、原点回归的便利指令。
4轴高速脉冲输出组态
区块化的功能指令
表格向导式的伺服命令编辑
深入浅出的参数设定表格
原点复归----可供3种模式
原点复归----运行示意图
永宏PLC的NC定位功能一直备受业界称赞，由上述可窥一斑。
3. 永宏高速CPU Link
系统需要控制7轴电机，而一般厂牌的小型PLC，最多可控4轴，需要控制4轴以上，一般需要增加NC模块，对于电控部分的成本来说，分量不小。
永宏PLC通过RS-485通讯，结合专用的高速CPU Link指令，以原始二进制码作为传输码，最高数据传输率达921.6kbps，且采用“立即处理”的命令处理方式，更可靠的CRC16校验方式，最大程度的保证了通讯的速度与性能。
高速CPU Link的数据传输理念是以 COMMON DATA MEMORY 观念来设计；例如主站将 R0～R31的内容送出，则所有从站 PLC的R0～R31的内容都会与主站相同； 2号PLC从站将R32～R47 中内容送出，则主站及其它PLC从站的 R32～R47 的内容都会与2号站相同，依次类推。
利用该特长，永宏PLC可轻易控制7轴电机的工作，很多场合下，甚至可以控制十几轴，体现出很高的实用性与性价比。
五、总结
随着城市建设进程的加速，自助图书借还终端机将像银行ATM，自助售票机，自助饮料售卖机一样，遍布在我们生活的周围。小型PLC凭借着性能稳定可靠，编程调试简易，接口标准齐全等优点，担当下位机的角色。而永宏PLC在NC定位、通讯方面显现出来的突出性能与性价比优势，一定会在此种设备中得到广泛的应用。
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