10MC控制器是CANopen总线控制器，台达A2-M伺服支持CANopen通讯。与10MC控制器配套选用。配线大大简化、控制更加精确，能够满足高端设备的应用需求。
3.2控制方法
硬件架构如图4。
图4 硬件架构图
程序架构如图5。
图5 程序架构图
设置各个轴的轴参数如图6和图7。
图6 运动控制结构图
图7 参数配置界面
以上是主轴参数。其他各轴除轴号、齿轮箱、导程参数不同，其他都相同。
正常工作时，建立虚轴3，各齿轮和电子凸轮都拟合。主轴3和取样轴6的齿轮比是1:1。四个凸轮曲线如图8（a、b、c、d）所示。
