3.1配置方案选型
该设备一共有六颗伺服，且各个伺服间都有对应的位置关系，因此控制器选用台达10MC总线运动控制器。（如图2所示）
图2 台达10MC总线运动控制器
DVP10MC11T是台达自主研发的基于CANopen现场总线的多轴运动控制器，它遵循CANopen DS301基本通讯协议和DSP402运动控制协议，同时还支持大部分国际组织所定义的运动控制标准指令库，极大方便使用者快速入门，迅速的进行项目开发。
DVP10MC11T是一个多功能控制器，其内部包含标准PLC模块和MC运动控制模块两大功能模块（如图3）。PLC模块与台达其它DVP系列PLC功能相似，使用方法也相同，通过WPLSoft或ISPSoft编程软件，可以编写梯形图，顺序功能图，指令表等台达标准的PLC逻辑程序。PLC 模块同时还支持左侧和右侧两个扩展接口，左侧为高速并行扩展口，可以连接最多7 台现场总线主站模块（DeviceNet，CANopen主站等）、以太网模块及高速模拟量模块等，右侧用来连接原DVP-S系列PLC的扩展模块（如低速模拟量及数字量模块）。MC运动控制模块主要通过CANopen总线，对伺服驱动器进行精密的控制，以完成用户所期望的速度控制、位置控制等功能。MC运动控制模块采用CANopenBuilder软件进行运动控制编程，来实现各种复杂的运动控制任务，运动控制语言以图形化的方式提供用户编写运动控制功能，使用简洁，易于学习理解。同时，CANopeBuilder软件也提供用户方便的G 代码编辑、预览、电子凸轮编辑等界面，方便用户规划更有特色的运动控制需求。由于采用高可靠性的CAN总线为主线的通讯系统，DVP10MC11T只需为客户提供简单配线，因具有高速可靠的运动控制系统，可广泛应用在包装、印刷、封装、切割、数控机床、自动化仓储等各种自动化控制领域中。
图3 DVP10MC11T内部结构
MC运动控制模块主要功能有：单轴系统最大支持16个实轴；两轴直线/圆弧插补；简易NC功能，2.5轴G代码支持；电子凸轮，5阶多项式拟合，支持虚轴；电子齿轮。
